Pagrindinę roboto dalį sudaro radijo bangomis valdomo bako ir kitų komponentų važiuoklės, jų sąrašas bus parašytas žemiau. Šis rezervuaras yra pirmasis autoriaus projektas platformoje. Arduino, ir jis pasidžiaugė, kad tuo pasinaudojo. Autorius naudojo medžiagą ir knygas iš interneto.
Medžiagos ir įrankiai:
- cisternos važiuoklė
- Arduino Uno
- Džemperiai ir lentos
- Integruotas variklio vairuotojas SN754410NE
- Normalus servo
- Ultragarsinis nuotolio ieškiklis
- 9 V baterija su jai skirta jungtimi
- D tipo baterijos
- USB laidas „Arduino“
- Važiuoklės pagrindas
- atsuktuvai
- Termobundas ir jo klijai
- Lituoklis ir lydmetalis
Pirmasis žingsnis. Cisternos važiuoklė.
Autorius važiuoklę paėmė iš senų „Abrams“ bakų, pirktų sendaikčių turguje. Gautas bakas buvo išardytas, kad būtų galima iš jo išlipti važiuoklę. Nebūtina naudoti to paties rezervuaro, bet kokio, tinkamo radijui valdyti. Be to, originalus variklis paliko daug norimų dalykų, todėl aš turėjau surinkti savo, jo surinkimas bus kitame žingsnyje. Paruošęs važiuoklę, autorius prie jų pritvirtino pagrindą karšto lydalo klijais. Nesvarbu, kur jis bus pritvirtintas, tačiau buvo nuspręsta klijuoti centre.
Antras žingsnis Variklio vairuotojas.
Varikliui valdyti naudojamas vairuotojas SN754410NE, autorius juo naudojosi, nes jo buvo, galite pasiimti bet kurį panašų.
Vairuotojas prijungiamas prie Arduino taip:
- Visi GND kaiščiai yra prijungti prie lentos GND kaiščių.
- Vairuotojo kontaktai nuo 1 iki 16 iki 9 ir 10 Arduino.
- „Arduino“ 2 ir 7 kaiščiai sujungti su „Arduino“ 3 ir 4 kaiščiais (jie atsakingi už kairiojo variklio valdymą).
- Vairuotojo 10 ir 15 kaiščiai yra sujungti su „Arduino 5“ ir „6“ kaiščiais (jie atsakingi už tinkamo variklio valdymą).
- 3 ir 6 kontaktai yra prijungti prie kairiojo variklio, o 14 ir 11 - prie dešiniojo variklio.
- 8 ir 16 kontaktai turi būti prijungti prie „Bredboard“ maitinimo šaltinio, 9 V baterija yra energijos šaltinis.
Trečias žingsnis Distancijos ieškiklio įrengimas.
Ultragarsinis jutiklis leidžia robotas Venkite kliūčių jo kelyje vairuodamas. Jutiklis yra standartinėje pavarų dėžėje ir bus sumontuotas roboto priekyje. Tuo metu, kai robotas per 10 cm pastebės kliūtį, servo aparatas pradės suktis į abi puses ir taip ieškos pravažiavimo.Arduino nuskaito informaciją iš jutiklio ir nusprendžia, kuri pusė yra palankesnė tolimesniam judėjimui.
Visų pirma, prie jutiklio pritvirtinta servopavara. Autorius nustato servo taip, kad jis gali pasisukti tik 90 laipsnių kiekviena kryptimi, kitaip tariant, visas servo pasukimas bus 180 laipsnių.
Jutiklis turi tris GND kaiščius, signalą ir 5 V. 5 V maitinimas yra prijungtas prie „Arduino“ 5 V maitinimo šaltinio, GND - prie GND, o signalas - prie „Arduino 7“ kištuko.
Ketvirtasis žingsnis. Maistas.
„Arduino“ energiją gauna per 9 V bateriją, ji jungiasi prie atitinkamos jungties. Varikliuose naudojamos keturios D tipo baterijos, jos įmontuotos į akumuliatoriaus laikiklį. Norėdami gauti galios varikliams, laikiklio laidai yra prijungti prie plokštės, ant kurios jau sumontuota variklio tvarkyklė SN754410NE.
Penktas žingsnis Roboto surinkimas.
Atlikus visus ankstesnius veiksmus, laikas sudėti visas dalis. Visų pirma, Arduino yra sumontuotas ant bako pagrindo. Po to ultragarsinis diapazono ieškiklis pritvirtinamas prie roboto priekio, naudojant karšto lydalo klijus. Tada autorius pritvirtina baterijas šalia Arduino. Baterijas galima dėti į bet kurią rezervuaro dalį. Įdiegę visus komponentus, visi laidai buvo pakelti į viršų ir, norint įsitikinti, ar surinkimas buvo teisingas, plokštė buvo maitinama.
Šeštas žingsnis Programos kodas.
Užbaigus rezervuaro surinkimą, laikas parašyti jam programą. Programa turėtų parodyti robotui, kada judėti, o kada sustabdyti judesį, kad būtų išvengta susidūrimo su kliūtimi. Rašant kodą iš autoriaus naminis buvo daug nesėkmingų bandymų, tačiau praleidęs porą nemiegotų naktų, jis baigė darbą pagal kodą. Kai daiktas aptinkamas 10 cm spinduliu, robotas sustos ir ultragarso jutikliu pradės nuskaityti plotą iš abiejų pusių. Nuskaitę abi puses priešais jus, programa nustatys, kuri pusė yra saugi tolimesniam judėjimui, o robotas tęs savo kelią šia kryptimi. Jei programa nustato, kad robotas yra aklavietėje, tada bakas pasisuks 180 laipsnių ir tęs savo judėjimą priešinga kryptimi.
Naudojimo programą galite atsisiųsti žemiau.