To autorius naminis jau kartą bandė padaryti autonominį robotą, išvengdamas kliūčių, ir dabar nusprendė pateikti patobulintą jo versiją. Autorius nusprendė pavadinti robotą Bobu. Ankstesnėje roboto versijoje buvo nemažai trūkumų ir trūkumų. Šiame modelyje patobulinta:
- Maitinimo sistema
- Įdiegti papildomi jutikliai
- Geresni ryšiai
- Įdiegtas greitesnis valdiklis
Bobas naudoja 9,6 V bateriją ir įtampos reguliatorių. Roboto kūrėjas pridėjo dar vieną GP2D12 IR jutiklį ir pagerino visų kitų pritvirtinimą. Ultragarsinis nuotolio ieškiklis buvo pastatytas ant servo pavaros, kad būtų galima pagerinti reljefo nuskaitymą. Įdiegtas mikroelektrinis valdiklis ATmega168 Arduino. Autorius mėgsta projektus su mikrovaldikliais, ypač norėdamas ant jų suprojektuoti robotą, ir mano, kad tai yra geriausias būdas parodyti jų galimybes.
Medžiagos:
- Arduino
- „Servo Futaba S3003“ 1 vnt
- „Servo“ varo nuolatinį sukimąsi „Parallax“ 2 vnt
- Kabelinės jungtys
- Skirtingo ilgio laidai
- Baterijos jungtis
- 3 kontaktų jutiklio laidas
- bandelė
- Ultragarsinis nuotolio ieškiklis
- Infraraudonųjų spindulių jutikliai GP2D12 3 vnt
- 9,6 V nikelio kadmio baterija
- 5 V, 1A perjungimo įtampos reguliatorius
- Važiuoklė (autorius naudoja „BOE-Bot Kit“). Važiuoklei galite naudoti plastiką arba plexiglass, galbūt net tinkamos formos medžio gabalą.
- „Piezo“ garsinis signalas (darbo pradžiai pažymėti)
- LED 1 vnt
- 200 omų šviesos diodo rezistorius
Pirmasis žingsnis. IR jutiklių montavimas.
Laikiklyje esantis jutiklis turi keletą skylių, jos sutampa su važiuoklės skylėmis. Autorius juos pritvirtina dviem varžtais ir veržlėmis.
Antras žingsnis Nuotolio ieškiklis su servo.
Roboto servo funkcija yra ultragarso jutiklio panoraminis vaizdas, todėl jis užfiksuoja didelę plotą priešais save ir matuoja atstumą skirtingais kampais. Esami varžtai nebuvo tinkami norimam tikslui, tinkami buvo parduodami tik specializuotose parduotuvėse. Buvo nuspręsta padaryti tvirtinimo laikiklį daryk pats, ir nereikia išleisti papildomų pinigų. Nuotolio ieškikliui įrengti buvo pagamintas iš plexiglass stovo.Autorius išpjaustė du organinio stiklo gabaliukus, šiek tiek didesnius nei diapazono ieškiklis, išgręžė skylutes ir klijavo šias dalis stačiu kampu. Be to, jie padarė skylę, kurios dydis yra šiek tiek didesnis nei servovariklio varžtas, ir jos pagalba pritvirtino servovariklį.
Servo pastaba:
Nereikia pirkti „Futaba S3003“, tinka bet kokia servo pavara, kuri gali pasisukti 180 laipsnių. Ieškodamas servo, kūrėjas Bobas vadovavosi tik šiuo parametru ir rado pigiausią servo aparatą, galintį įvykdyti užduotį. Tokiu atveju turite sukonfigūruoti SHIP reikšmę programoje kitam diskui.
Trečias žingsnis Arduino instaliacija.
Siekdamas pagerinti našumą, „Bob“ kūrėjas naudojo „ATmega168“, nors jis veikia žemu dažniu, tačiau su savo užduotimis susidoroja daug greičiau ir atitinka nustatytus reikalavimus.
Internete buvo rasta plokštės prototipas, skirtas ant jo sumontuoti „Arduino“, jungiančią plokštę su „Arduino“. Sujungdamas juos, autorius pradėjo jungti laidus:
- PIN kodas (ADC) 0: kairysis GP2D12
- 1 kaištis (ADC): „Central GP2D12“
- 2 kaištis (ADC): dešinysis GP2D12
- 5 kaištis: „Rangefinder“ servo
- 6 kaištis: kairysis servoblokas
- 7 kaištis: ultragarsinis nuotolio ieškiklis
- 9 kaištis: Dešinysis serveris
- 11 kaištis: pyrago valgytojas
Projekte nenaudojami papildomi kondensatoriai, pakankamai integruoti į 5 V stabilizatorių. Tarp LED ir VCC naudojamas 220 omų rezistorius.
Ketvirtasis žingsnis. Programos kodas.
Atsižvelgiant į ankstesnes klaidas kuriant pirmąjį robotą, buvo padaryti pakeitimai, suprasti kodą nėra sunku. Taip pat iš kodo išpjaustomos nenaudojamos dalys. Dalis kodų, atsakingų už tolimumo matuoklį, buvo paimti iš Arduino interneto svetainės. Kodą galima atsisiųsti pagal straipsnį.
Penktas žingsnis Išvada
Ateityje autorius eksperimentuos su Bobu ir jį patobulins pridėdamas naujus jutiklius, tokius kaip šviesos ir garso jutiklis, su fotorezistoriumi robotas gebanti aptikti žmones. Erdvės modernizavimui yra daug, reikia tik fantazijos.
Kol kas Bobas gali tik išvengti kliūties. IR jutikliai aptinka pakeliui esančius objektus, o ultragarsinis nuotolio ieškiklis uždengia IR jutiklių akląsias zonas, o tolimojo ieškiklio funkcija taip pat naudojama ieškant kelio, kai aptinkamos kliūtys. Kai baterija bus visiškai įkrauta, Bobas galės važiuoti maždaug 1 valandą 20 minučių. Autorius taip pat galvoja, kaip pagerinti Bobo išvaizdą.
Bobo demonstracija: