Vienas autorius nusprendė pasidalyti savo pirmuoju robotu, pavadinimu „Z-RoboDog“. Roboto ypatumas yra tas, kad jis atrodo kaip šuo, ir elgiasi panašiai. Jis žino, kaip eiti į priekį ir sustoja, kai priešais jį iškyla kliūtis. Visų pirma robotas buvo padaryta tikintis pelningumo, tai yra, buvo sunaudota kuo mažiau medžiagų ir lėšų. Leiskite išsamiau apsvarstyti, kaip daryk pats Galite sukurti tokį robotą.
Medžiagos ir įrankiai robotui gaminti:
- 1 Arduino „Mega“ arba „Uno“ (šioje versijoje naudojama „Mega“);
- plexiglass gabalėliai (kūnas ir kojos bus gaminami iš jo);
- servovariklis (autorius naudojo „TowerPro SG90“, reikia tik 8 vienetų);
- 1 ultragarsinis nuotolio ieškiklis, HC-SR04 tipo;
- akumuliatoriaus tipas 18560, 3,7 V (autorius naudojo „TrustFire 2400 mAh 2 vnt.“);
- 18560 pavyzdžio baterijų laikiklis (autorius panaudojo perdarytą pakuotę);
- 25 mm spausdintinės plokštės stovas (4 dalys);
- duonos lentos elementas;
- megztiniai-laidai;
- 18 varžtų DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 riešutų DIN 934 M2;
- gręžtuvas ar atsuktuvas.
Roboto surinkimo procesas:
Pirmasis žingsnis. Roboto korpuso gamyba
Norėdami pagaminti roboto kūną, jums reikia permatomo 1,5 mm storio plexiglass. Ruošiniai buvo iškirpti lazeriu pagal autoriaus sukurtą piešinį, kuris pridedamas prie straipsnio.
Be to, kėbulo elementai yra klijuojami kartu, tai suteikia gana tvirtą tokio roboto struktūrą. Klijuodami dėklą, labai svarbu įsitikinti, kad skylės apačioje yra išlygintos. Šoninės sienos turi būti pritvirtintos taip, kad skylės laidų išėjimui būtų kuo toliau nuo galinės sienos. Norint išvesti USB laidus, reikia plačios skylės gale. Į tai reikia atsižvelgti surinkimo metu.
Antras žingsnis Pritvirtinkite servas
Norėdami sumontuoti servas, gręžkite 2 mm skersmens skyles. Varikliai montuojami varžtais ir veržlėmis. Priekinių variklių velenai turėtų būti išdėstyti taip, kad jie būtų arčiau priekinės sienos. Na, galinių variklių velenai turėtų būti arčiau galinės sienos.
Trečias žingsnis Robotų letenų surinkimas
Lentus reikia pažymėti viduryje ir pakeisti servo rokerį, gręžti 1,5 mm skersmens skyles. Arkliukas turi būti pritvirtintas taip, kad užsukami dangteliai būtų sėdynės šone.
Skylių, skirtų servo tvirtinimui, skersmuo turėtų būti 2 mm. Jie turėtų būti pritvirtinti taip, kad jų velenai būtų arčiau siauros letenos krašto.
Kad letenėlės neslystų vaikščiojant robotu, prie jų reikia priklijuoti dantenas.Tačiau geriau neliesti priekinių letenų, nes tokiu atveju robotas gali pradėti lipti į kelią ir suklupti. Šiems tikslams iš automobilio galite naudoti lipnaus kilimėlio gabalus.
Ketvirtas žingsnis Nuotolio matuoklio nustatymas
Norėdami pritvirtinti ultragarsinį atstumo matuoklį, gręžkite 2 mm skersmens skyles. Montuojant atstumo matuoklį, jo kojos turėtų būti pasvirusios.
Tame pačiame etape galite įdiegti akumuliatoriaus laikiklį. Tokiu atveju jis turėtų būti viduryje. Toliau prijunkite „Arduino“ plokštę ir viskas prie jos prijungta elektroninis komponentai. Kaip galios skirstytuvas naudojama dalis lentos.
Penktas žingsnis Roboto nustatymas ir paleidimas
Šiame etape turite sukalibruoti roboto žingsnius, tam yra sumontuotos letenėlės. Didžiausia problema čia yra supamosios kėdės, jos prie velenų tvirtinamos tik tam tikrose padėtyse. Servo pavaros taip pat gali skirtis veikimo laipsniu. Kojas reikia bandyti nustatyti taip, kaip parodyta nuotraukoje. Vizualiai, letenos turi būti tose pačiose vietose.
Pėdas taip pat galima nustatyti pagrindiniame stove. Kitas, jūs turite nepamiršti prisukti rokerius prie servo velenų.
Šeštas žingsnis Programinė roboto dalis
Kodas parašytas labai paprastai su išsamiais komentarais. Kintamieji naudojami kiekvienam servo elementui, visi judesiai yra masyve. Taigi, pavyzdžiui, s1 yra pirmoji servopavara, s2 yra antrasis variklis ir pan. Kad kodą būtų lengviau suprasti, buvo prijungta grandinė.
Skaičiai diagramoje nurodo letenas. Be to, kiekviena letena yra susijusi su varikliu, kuris jį juda. Pliuso ir minuso ženklai rodo kryptį, kuria juda letena. Kaip pradiniai kampai buvo naudojami stovo kampai (s1, s2, s3 ir kt.). Pavyzdžiui, jei yra užduotis išplėsti antrąją koją, tuomet reikia pakeisti servos s3 ir s4 kampą. Tai atsispindės masyve kaip {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Tai viskas, įdiegęs programinę-aparatinę įrangą, robotas yra paruoštas testavimui. Kaip ir daugelis kitų, jis vis dar gali būti toliau tobulinamas ir plečiamos jo galimybės. Tačiau net ir tokiu klasikiniu dizainu robotas elgiasi labai įdomiai.