Straipsnyje bus nagrinėjamas tokio roboto surinkimo pavyzdys daryk patsneišleisdamas daug pinigų ir pastangų.
Atsakymas į klausimą, kodėl robotas pagamintas iš medžio, yra labai paprastas. Ši medžiaga sveria mažai, su ja malonu dirbti, be to, mediena yra lengviausiai prieinama ir beveik nemokama medžiagos rūšis. Norėdami, kad robotas būtų kuo pigesnis, turite naudoti nebrangius mažos galios serverius. Kad tokie varikliai veiktų, konstrukcija turėtų būti kiek įmanoma lengvesnė; šiems tikslams geriausiai tinka šio tipo medžiai kaip balsa. Be to, tokią medieną labai lengva perdirbti.
Medžiagos ir įrankiai robotui sukurti:
- 12 Tpro tipo servų - SG90;
- balsa medžio stačiakampis (36 x 6 x ½ colio), „Dow“ (36 x 3/3 colio), „Dow“ (12 x 1/8 coliai);
- Arduino grandinė, Uno;
- variklio tipas PWM - TLC5940;
- 14 rezistorių, kurių nominali vertė yra 4,7K, 1,7K, 10K omai;
- kondensatorius esant 10 uF;
- jungtis 538 - 42375 - 1856 (vyr.);
- lentos tipas Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 voltų akumuliatorius, kurio talpa 5000mAh (prieinamumas neprivalomas);
- 30 ašių akselerometras, tipo ADXL345.
Reikalingi įrankiai:
- 1/8 dydžio grąžto;
- peilis su aštriu ašmeniu;
- karšti klijai ir stalių klijai;
- lituoklis.
Šio įrankių ir medžiagų komplekto pakaks robotui sukurti. Be pristatymo visos prekės kainuos ne daugiau kaip 100 USD.
Jei norite sutaupyti pinigų, tuomet negalite įdiegti akumuliatoriaus robote, jis gali būti maitinamas per 5–6 V maitinimo šaltinį.
Kad robotui būtų lengviau išlaikyti pusiausvyrą, jame sumontuotas akselerometras, tačiau čia jau prireiks specialių programavimo įgūdžių.
Pirmasis žingsnis. Kaip pasidaryti roboto kūną
Sunkiausias roboto elementas yra koja. Svarbiausia pirmiausia padaryti vieną, o paskui atlikti visus keturis nėra sunku.
Norėdami dirbti su kamščiu, jums reikia tik vieno įrankio - peilio. Geriausia dirbti prie stalo, tada gausite nuoseklesnius ir lygiagrečius pjūvius.
Norėdami padaryti pirmąją roboto koją, turite pamatyti, kaip jis turėtų atrodyti. Tam autorius prideda nuotrauką su įvairiomis roboto kojų gamybos galimybėmis. Ypatingas dėmesys gaminant kojas turėtų būti skiriamas ties guoliu.
Taip pat paveiksluose galite pamatyti servo kontaktus.Jie reikalingi norint sustiprinti kojas ir sumažinti servovariklių velenų apkrovą.
Jei mes kalbame apie roboto skrandį, tada tai yra stačiakampis, kurio kraštuose yra įdubimai, skirti montuoti servas.
Balso klijavimui geriausia naudoti dailidžių klijus, jie užtikrina patikimą jungties stiprumą. Kad mediena būtų tvirtesnė, išorinę medžio dalį galima tepti net medienos klijais.
Karšti klijai naudojami servo pritvirtinimui prie medžio. Tačiau praktika rodo, kad toks ryšys gali būti nepatikimas, todėl patariama galvoti ir pritvirtinti serverį kitu būdu.
Siūlomo roboto projekto ypatybė yra tai, kad kojos gali sulenkti 180 laipsnių, taigi robotas gali vaikščioti aukštyn kojomis.
Antras žingsnis Kaip tai išdėstyta elektroninis roboto dalis
Iš pradžių grandinė turėjo puikų funkcionalumą, tačiau ją buvo paprasčiau supaprastinti ir dabar jai liko tik viena užduotis - priversti robotą vaikščioti. Jei biudžete yra tam tikras lėšų tiekimas, sistemą galima papildyti akselerometru. Čia tai bus puikus papildymas.
Jei pažvelgsite į schemą, galite pamatyti 5-6 voltų energijos šaltinį. Tai yra pagrindinis roboto energijos šaltinis, to pakanka normaliam jo darbui. Servitoms maitinti nereikia naudoti „Arduino“ maitinimo šaltinio. Norėdami maitinti PWM variklį, turite naudoti tik „Arduino“ maitinimo šaltinį.
Norėdami įdėti visus elementus, geriausia sukurti spausdintinę plokštę. „PCB Advanced Circuits“ siųstuvas čia nebus ne vietoje, nes projektas dažnai pateikiamas kaip pavyzdys mokyklose.
Trečias žingsnis Roboto programos kodas
Žemiau galite atsisiųsti gatavą roboto programinę įrangą. Jei naminis teisingai surinkta, tada paleidus robotas turėtų pakilti ir pradėti suktis savo letena.
Norėdami įdiegti kodą, kad jis veiktų, jums reikia TLC5940 tvarkyklių, jas galite atsisiųsti iš.
Tikrinant robotą gali atsirasti viena klaida, o kojos judės viena priešinga kryptimi viena nuo kitos. Lengviausias būdas išspręsti šią problemą yra pakeisti kodą. Pažvelgę į kodą, galite pamatyti keletą funkcijų, panašių į „tlc_setServo“ (4, 100). Pirmasis parametras reiškia variklį, kurį reikia valdyti. Ir antrasis parametras yra atsakingas už servo kampą. Norėdami išspręsti problemą, jums tiesiog reikia pakeisti antrą parametrą.
Dabar robotas yra paruoštas ir jūs galite jį išbandyti. Kai paleisite, bus labai įdomu judinti kojas kaip voras. Atnaujinę robotą galite įdiegti fotoaparatą, įvairius jutiklius ir kitus elementus, kurie žymiai padės išplėsti jo funkcionalumą ir galimybes.