Dalį savo projekto aš paėmiau iš „Lego Technic 42049“ surinkimo instrukcijų. Likusioji dalis yra mano improvizacija. Tvarkymui naudosiu „Bluetooth“ modulį, prijungtą prie „Android“ įrenginio ar kompiuterio.
Taigi mums reikia:
- „Lego Technic 42029“
- „Lego Technic 42033“
- „Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328“
- 2 L9110S variklio vairuotojai
- 1 servo pavara SG-90
- „Bluetooth“ modulis HC-05 arba lygiavertis
- „USB-UART“, skirtas „arduino“ programinei įrangai
- Mini pavarų variklis 50 aps / min
- Mini variklio pavarų dėžė 100 aps / min
- Variklio pavarų dėžė 6v 150 aps / min
- 2 šviesos diodai
- 2 varžai 150 omų
- kondensatorius 10v 1000uF
- 2 vienos eilės šukos PLS-40
- Induktorius 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijos
- Tėčio ir mamos jungtis su dviem smeigtukais prie laido
- Homutikas
- Įvairių spalvų laidai
- litavimas
- Rosinas
- lituoklis
- 3x20 varžtai, veržlės ir poveržlės
- Varžtai 3x40
- Varžtai 3x60
1 žingsnis Galinės ašies mazgas
Judėjimui naudosime reduktorių su 6 voltų varikliu, esant 150 aps / min greičiui. Pavarų dėžės ašis turi būti supjaustyta iš abiejų pusių ir uždėta ant lego dalių. Užpakalinė ašis surenkama taip:
Ir iš kitos pusės:
2 žingsnis Priekinės ašies surinkimas
Ratų sukimui gerai tinka servo SG-90. Norėdami jį pritvirtinti prie mūsų modelio, būtina kruopščiai išgręžti, kad neliestumėte vidinių servo dalių, 3,2 mm skersmens skylės ar tiesiog supjaustytų kanceliariniu peiliu. Taip pat nupjaukite kyšančias dalis (tvirtinimo „sparnus“). Mes įkišame varžtą į padarytą skylę ir pritvirtiname veržlėmis. Ant servo veleno mes uždėjome svirtį su atsukta dalimi iš lego:
Ir iš kitos pusės:
3 žingsnis Pagrindo ir kabinos surinkimas
Mes sujungiame abu tiltus, kaip parodyta nuotraukoje:
Mes surenkame saloną (reikalingą grožiui):
Mes pastatėme saloną remdamiesi:
4 žingsnis. Dangtelio arba letenos įdėjimas
Spyglė varoma mini variklio pavarų dėže, esant 50 aps / min greičiui. Pavarų variklio sujungimo su dizainerio dalimis problemą išsprendžiau taip: ant reduktoriaus variklio ašies uždėjau jungiamąją movą ir įdėjau degtuko laužą tvirtinimui. Montavimui reduktoriaus variklyje buvo naudojamas metalinis plastikas iš geležies dizainerio ir spaustukas. Paaiškėjo taip:
Toliau mes patys renkame letena iš nuotraukos:
Mes pritvirtiname prie pagrindo:
Mini motorinė greičių dėžė, kurios greitis yra 100 aps / min, yra tinkama letenai pakelti:
5 žingsnis Elektrikas
Valdymui naudosime „Arduino Pro Mini“ ir „Bluetooth“ modulį. Variklių tvarkyklės reikalingos varikliams prijungti.
Visų komponentų sujungimas su „Dupont“ motinos ir motinos laidais.Maitinimas - 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijos, sujungtos nuosekliai. Bet kokio mažos galios kondensatorių, taip pat induktorių, kurį rasite, jums reikia stabilizuoti mikrovaldiklio galią. Dviejų šviesos diodų anodai yra prijungti prie 4 kontaktų arduino, katodai - prie GND. Rezistoriai pasirenkami naudojamiems šviesos diodams. Patogumui akumuliatorius suvyniokite į juostelę.
Viską klijuojame ant dvipusės juostos, remdamiesi:
6 žingsnis „Bluetooth“ sąranka
Šiandien prieinamiausi „Bluetooth“ moduliai yra „HC-05“ ir „HC-06“. Jų gausu Kinijos internetinėse parduotuvėse. Skirtumai tarp jų yra tai, kad pirmasis gali dirbti tiek pagrindiniu (pavaldiniu), tiek pavaldiniu (pagrindiniu) režimu. Antrasis yra grynai vergų įrenginys. Kitaip tariant, HC-06 negali aptikti suporuoto įrenginio ir užmegzti su juo ryšio, jis gali tik paklusti šeimininkui.
Trumpos modulių charakteristikos:
- „Bluetooth“ mikroschema - BC417143, pagaminta
- ryšio protokolas - „Bluetooth Specification v2.0 + EDR“;
- veikimo spindulys - iki 10 metrų (2 galios lygis);
- suderinamas su visais „Bluetooth“ adapteriais, palaikančiais SPP;
- „Flash“ atminties kiekis (programinės aparatinės įrangos ir nustatymų saugojimui) - 8 Mbit;
- radijo signalo dažnis - 2,40 .. 2,48 GHz;
- pagrindinio kompiuterio sąsaja - USB 1.1 / 2.0 arba UART;
- energijos suvartojimas - srovė ryšio metu yra 30–40 mA. Vidutinė dabartinė vertė yra apie 25 mA. Užmezgus ryšį, sunaudota srovė yra 8 mA. Miego režimo nėra.
Paprastai moduliai parduodami kaip dvi plokštės, kartu sulietos. Mažesnis yra gamyklos modulis, plačiai naudojamas įvairiuose elektroninis prietaisai. Didelė - speciali lentynėlė pasidaryk pats. Tai atrodo kaip mažesnė lenta su BC417 lustu:
Taigi patys pasidaryk pats moduliai HC-05 ir HC-06:
Iš esmės galite naudoti bet kurį jums patinkantį modulį. Modulis be lentjuostės kainuoja mažiau, tačiau tada turėsite pasirūpinti 3,3 V modulio maitinimo šaltiniu ir kankintis patys, litavę laidus prie modulio. Aš pasirinkau optimalų, mano manymu, kainos ir funkcionalumo santykį HC-06.
Mes jungiame taip:
„Arduino Pro Mini“ - „Bluetooth“
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Kad modulis veiktų tinkamai, jis turi būti sukonfigūruotas. Mes sukonfigūruosime AT komandas, įvestas į terminalo langą. Pateikiu HC-05 modulio nustatymo pavyzdį. Jei turite kitokį nustatymą, jis gali būti skirtingas. Tam, kad mūsų modulis gautų komandas, pirmiausia „Arduino“ mirksime naudodami šią programinę įrangą:
Šiuo atveju Arduino veikia kaip tiltas tarp kompiuterių ir modulio. Firminėje programinėje įrangoje aš naudoju „SoftwareSerial“ biblioteką. Dideliu greičiu jis veikia nestabiliai. Jei norite didelio greičio, modulį galite prijungti tiesiogiai prie „Arduino RX“ ir „TX“ kontaktų ir perrašyti programinę-aparatinę įrangą. Bet mano atveju mes dirbsime su moduliu 9600 greičiu. Taigi po firmware atidarykite terminalą ir įveskite:
„AT“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „Gerai“ (tai reiškia, kad viskas tinkamai sujungta ir modulis veikia)
„AT + BAUD96000“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „OK9600“.
Jei turite teisingą atsakymą, pereikite prie kito žingsnio.
7 veiksmas Firmware
Norėdami rašyti programinę-aparatinę ir pačią programinę-aparatinę įrangą, naudoju „Arduino IDE“. Dabartinė šios dienos versija yra 1.8. Iš tikrųjų programinė įranga:
8 žingsnis. Nustatykite savo telefoną.
„Android“ telefone turite įdiegti programą, kad galėtumėte valdyti robotą per „Bluetooth“. Jų yra labai daug. „Google Play“ galite įvesti „Bluetooth Arduino“ ir pasirinkti pagal savo skonį. Man patiko „BT Controller“. Atsisiųskite ir įdiekite į „Android“ telefoną ar planšetinį kompiuterį. Tada per „Android“ nustatymus turite užmegzti ryšį su mūsų moduliu. Ryšio slaptažodis yra „1234“ arba „0000“. Tada sukonfigūruokite programą, reikalingą komandoms. Sąrašas pateiktas žemiau.
9 veiksmas Kompiuterio sąranka (jei reikia)
Jei reikia ar tiesiog patogiau valdyti, galite naudoti kompiuterį ar nešiojamąjį kompiuterį. Norėdami tai padaryti, kompiuteris turi turėti „Bluetooth“. Mes užmezgame ryšį su savo moduliu per kompiuterio valdiklius. Tada mums reikia terminalo, kad galėtume siųsti komandas. Bet koks patogus jums. Įrašius programinę-aparatinę įrangą, valdymas atliekamas šiais mygtukais (komandomis):
W - pirmyn
S - atgal
A - kairė
D - teisingai
F - sustojimas
G - vairas
K - priekiniai žibintai
L - priekinis žibintas išjungtas
R - pakelkite
E - nuokalnė
Q - sustojimas
T - gaudymas
Y - atleiskite
H - Stop letena
Nuolat įvesti komandas nepatogu, todėl komandoms siųsti rekomenduoju naudoti programą. Aš naudoju „Z-Controller“.Programoje pasirinkite prievadą („com“ jungtį, per kurią užmezgamas ryšys) ir sukonfigūruokite komandų klavišus. Nusistatykite laisvą laiką ir intuityviai.
