Roboto pagrindas yra mikrovaldiklis Arduinokuris naudojamas jam valdyti. Autonominis robotas turi dvi skirtingas valdymo programas. Pirmoji programa leidžia robotui keliauti vengiant kliūčių jo kelyje; norint juos nustatyti, robokas naudoja du ultragarsinius jutiklius. Antroji programa sudaro aplinkinių objektų planą, naudojant dvimatį masyvą. Gavęs duomenis iš dvimatės duomenų masyvo, robotas žinos, kur ir kas yra aplink jį.
Medžiagos:
- 2 vnt. Ultragarsiniai jutikliai (4 vnt. Būsimiems atnaujinimams)
- „Servos“ 4 vnt
Arduino (autorius naudoja modelis Uno)
- bandelė
- laidai
- 9.6V baterijos 2 vnt
- 9V baterija
- Ratai 4 vnt
- elektros juosta
- Veržlės, varžtai ir kt.
Pirmasis žingsnis. Mechaninė dalis.
Visų pirma, robotui reikalinga tvirta važiuoklė. Straipsnyje yra roboto nuotrauka, tačiau kokia važiuoklė naudoti ir kaip ją pagaminti, nesvarbu. Autorius padarė tris skirtingas roboto versijas. Straipsnyje svarstomos tik dvi galimybės, nes trečioji nebuvo ypač sėkminga. Pirmoji roboto versija turėjo formą, primenančią sunkvežimį. Jis buvo didelis, tačiau gana mažu greičiu ir prastai dislokuotas. Be to, didelis robotas nėra labai patogus naudoti. Antrasis variantas yra labiau apgalvotas, jis pasirodė daug mažesnis ir kompaktiškesnis.
Pirmiausia servo pavaros dedamos ant važiuoklės, kad būtų galima uždėti ratus ant jų velenų. Autorius naudoja keturis ratus. Jei imsitės galingų „servos“, tada apskritai galėsite naudoti du ratus. Bet važiuoklę tuo pačiu metu reikia išdėstyti taip, kad būtų pakankamai vietos baterijoms, spausdintinei plokštei ir „Arduino“.
Sumontavę servas jie sudėjo ratus. Autorius ant veleno po ratu sumontavo papildomą apsaugą nuo rato nuvažiavimo nuo bėgių. Roboto priekyje papildomai sumontuoti du ratai, kurie gali padėti robotui įvažiuoti į šaligatvius ar kitas mažas kliūtis, jei į juos atsitrenkia. Siekiant sumažinti trintį ant galinių ratų, buvo įdėta elektrinė juosta.
Kitas, baterijų skyrius yra sumontuotas. Autorius paėmė „Vex“ įkroviklį ir modifikavo jį varikliams varyti, o ne įkrauti baterijas.Dabar plokštė paimta, iš jos išlydyti pliuso ir GND laidai, kurie eis į akumuliatoriaus įkrovimo jungtį. Tada juodi abiejų akumuliatorių laidai prilydomi prie GND įkrovimo laido, o raudoni laidai - nuo akumuliatorių iki teigiamo įkroviklio laido. Tada šie laidai yra sujungti su lenta. Po to autorius sumontuoja ultragarso jutiklius roboto priekyje. Jei jums reikės pridėti papildomų jutiklių, turėsite prailginti tvirtinimą.
Antras žingsnis Elektroninis dalis.
Norint atlikti šį žingsnį, nereikia daugiau žinių apie elektroniką. 9,6 V baterijos yra prijungtos lygiagrečiai, tačiau jei naudojate akumuliatoriaus skyrių iš įkroviklio, jums nieko nereikia daryti, nes tai jau padaryta. Be to, pagal žemiau pateiktą schemą visi komponentai yra prijungti. Reikėtų pažymėti, kad atsižvelgiant į važiuoklės ilgį, reikia pasirinkti laidus arba juos prailginti, nes jų gali trūkti lentoje. Viena signalo viela naudojama pirmajai ir antrajai servitutėms, o trečiajai ir ketvirtai - kitai. Tai atliekama sinchroniniam pirmosios ir antrosios servos veikimui, nes jos yra išdėstytos vienoje pusėje, tas pats pasakytina ir apie trečiąją ir ketvirtąją servose.
Norėdami pridėti papildomų jutiklių ar servo, viskas daroma tuo pačiu principu - signalo laidas yra prijungtas prie „Arduino“, GND - prie juodos, o 5 V galios - prie raudonos laido. Reikia atsiminti, kad variklių GND turi būti prijungtas prie GND akumuliatoriaus ir „Arduino“.
Trečias žingsnis Programinės įrangos dalis.
Norėdami rašyti kodą, autorius naudojo apdorojimą. Naršymui naudojamas dvimatis masyvas (masyvo elementas), į jį įvedamos reikšmės 0 arba 1. Jei įvesite 1, tai reikš objektą, tai reiškia, kad robotas keliaus tik esant 0. Kodas gali būti atsiųstas žemiau.
