Net pradedantieji gali šiek tiek pastangų įgyvendinti šį projektą. Darbe nenaudojamos jokios sudėtingos dalys ir jam nereikia papildomų įgūdžių. Net nereikia turėti lituoklio, nes klaidoje naudojama rutulinė lenta, todėl nereikia litavimo. Programavimas taip pat nėra sunkus, nes autorius pateikė parengtą šio projekto kodą.
Medžiagos:
- Arduino Uno naudojant USB kabelį
- 9 V akumuliatorių dėžė
- 9 V baterija (gali būti naudojama 7,2–8,4 V baterija)
- Servo analogas 3 vnt
- IR (infraraudonųjų spindulių) imtuvas ir siųstuvas
- „Bradboard“ mini
- Jungiamieji laidai
- Plieninė viela (skersmuo 1,5–2 mm)
- Metalinės sąvaržėlės 2-3 vnt
Žinoma, mums vis dar reikia įrankių:
1 žingsnis - prijungti IR imtuvą prie „Arduino“:
IR siųstuvas gali būti jūsų TV nuotolinio valdymo pultas. Pirmiausia, autorius perskaito ir įsimena signalo kodą, kad vėliau galėtų jį panaudoti robotui valdyti. Šiam žingsniui imami jungiamieji laidai, „Arduino“, diskusijų lenta ir pats imtuvas su siųstuvu. Grandinė surenkama taip, kaip parodyta žemiau pateiktose nuotraukose.
Ši grandinė naudojama „Tsop2136“ imtuvui. Jei naudojate kitą imtuvą, pirmiausia turite pažvelgti į jo specifikaciją. Tada „Arduino IDE“ atidaromas failas iš archyvo, pavadintas ir_receiver.ino. Ten galite pamatyti pirmąją #include „IRremote.h“ kodo eilutę. Ši eilutė nurodo, kad eskizas naudos biblioteką, kuri įgyvendins visas IR signalų perdavimo funkcijas. „IRremote.h“ nėra „Arduino IDE“ programinės įrangos dalis, todėl ji yra įdiegiama iš anksto. Tada autorius atidaro „Serial Monitor“ ir patikrina signalo perdavimo greitį. Greitis rankiniu būdu nustatomas 9600. Paėmę nuotolinio valdymo pultą, mes tikriname, ar surinkimas veikia, paspaudžiu nuotolinio valdymo mygtukus, o jei kodai matomi serijos monitoriuje, tai reiškia, kad modelis darbai.
Kiekvienam nuotolinio valdymo pulto modeliui kodai gali skirtis ir, kad būtų paprasčiau suderinti naudojamus nuspaudžiamus mygtukus, jie tiesiog išrašomi. Reikėtų pažymėti, kad kai kurie kodai atitinka ilgą ar pakartotinį spaudą, tačiau šiame projekte jie nebus naudojami.
Robotas gebės vykdyti 13 skirtingų komandų:
1. Judėkite į priekį.
2. Judėkite atgal.
3. Pasukite į kairę.
4. Pasukite į dešinę.
5. Pasukite į kairę pasukdami į priekį.
6. Važiuokite į priekį pasukdami dešinę.
7. Pasukite kairėn pasukdami atgal.
8. Judėjimas atgal pasukus į dešinę.
9. Sustoti.
10. 1-ojo greičio nustatymas (lėtas).
11. 2-ojo greičio nustatymas.
12. 3 greičio nustatymas.
13. 4-ojo greičio nustatymas (greitas).
Parenkami patogūs mygtukai šioms komandoms vykdyti paspaudžiant mygtukus ir kiekvienam iš jų užrašant unikalų kodą.
2 žingsnis prototipo surinkimas:
Prieš pradedant montavimą, visiškai patikrinamas pristatyto lygintuvo ir pačios programos veikimas. Eskizas įkeliamas į mikrovaldiklį. Kodai keičiami pagal anksčiau sudarytą lentelę. Paspaudus nuotolinio valdymo pulto mygtukus, servovarikliai patikrina jų reakciją. Jis taip pat patikrina modelio veikimą, naudodamas energiją ne tik iš USB, bet ir iš akumuliatoriaus.
3 žingsnio vabalas eisena:
Turint 3 servas, galima įgyvendinti šešiabriaunio vabalo eiseną. Būsimojo roboto kojos pagamintos iš vieno gabalo. Jie montuojami iš eilės iš kairės į dešinę. Kairysis servo bus atsakingas už kairiąją priekinę ir dešinę užpakalines kojas, dešinę už priekinę dešinę ir užpakalinę kojas, o vidurį - už vidurinių kojų. Būsimojo roboto kojos pagamintos iš vieno gabalo.
Vaizdo įrašas apie teisingą servo veikimą:
4 žingsnis diegimas:
Norint pritvirtinti akumuliatoriaus skyrių prie lentos, reikėjo petnešos, iš jos buvo padarytas laikiklis. Popieriaus spaustukas buvo pagamintas pagal trafaretą, kuris pritvirtintas straipsnio apačioje. Svarbu, kad trafareto dydis atitiktų nurodytus matmenis. Likę komponentai yra sumontuoti „Arduino Uno“: „mini-bradboard“, „servos“.
Popieriaus spaustukas susilenkia išilgai trafareto ir jungiasi prie 9 ir 12 kaiščių. Negalima jaudintis dėl kontaktų uždarymo, nes jie eskize nenaudojami. Laikiklis yra priklijuotas prie akumuliatoriaus laikiklio apačios.
Autorius rekomenduoja naudoti kuo mažesnę pynimo lentą, jo manymu, geriausias pasirinkimas būtų 5 * 10 kaiščių dydis. Tokio dydžio pakabinamą lentą galima nukirpti nuo duonos lentos arba nusipirkti iškart paruoštą.
Tuomet paruošiamos pačios servos - lipdukai pašalinami ir perpjaunamos kilpos, kurios užima per daug vietos. Šis procesas vyksta ypač atsargiai, nes servos yra gana trapios.
Anksčiau nuimti lipdukai ant akumuliatoriaus laikiklio viršaus klijuoja servas. Jie yra sumontuoti taip, kad šalia jų būtų vieta mažam rėmui.
Kitas, padėkite duonos lentą. IR imtuvas nukreiptas aukštyn, kad būtų galima priimti aukštos kokybės signalą. Dar kartą patikrinama, ar viskas veikia.
5 žingsnis:
Vabalo kojų dydžiui ir formai pasirinkti taip pat yra trafaretai (pridedami žemiau). Pirmasis skirtas priekinėms ir užpakalinėms kojoms, antrasis - viduriui. Pėdos prilimpa prie servovariklių. Dabar robotas gali saugiai eiti ten, kur nurodote.
Robotų šokis:
Šis projektas gali būti toliau plėtojamas visų prašymu. Galima pakeisti išvaizdą ir pakeisti kodą. Taip pat prie jo galite pridėti fotoaparatą arba „Bluetooth“ adapterį. Ir apskritai, viskas, ko jums pakanka fantazijos.
Kitas vaizdo įrašas su roboto darbu: