Paprastas robotas pradedantiesiems

/ *
 * Nikodemo Bartkoko užrašytas kodas
 * apsilankymas:
 *
 * C, autorius Nikodemas Bartnik
 * Jei turite klausimų, rašykite čia:
 * /

 
// Variklių greitis tarp 0 ir 255, jei norite, galite jį pakeisti
int pwm_speed = 255;
// ultragarso jutiklio trig
int trig = 12;
// ultragarso jutiklio aidas
int aidas = 13;

negaliojanti sąranka () {

  // variklio valdiklio kaiščiai
pinMode (11, OUTPUT);
pinMode (10, OUTPUT);
pinMode (9, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (3, OUTPUT);
// nustatykite trig kaip išvestį ir aidą kaip įvestį ultragarso jutikliui
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

tuščia kilpa () {

„digitalWrite“ (trig, LOW);
atidėtiMikrosekundės (2);
„digitalWrite“ (trig, HIGH);
atidėtiMikrosekundės (5);
„digitalWrite“ (trig, LOW);

int trukmė = pulseIn (echo, HIGH);
vidinis atstumas = trukmė / 29/2;

if (atstumas> 10) {
   // judėti į priekį 100 ms
   į priekį (100);
} else if (atstumas <10) {
  // atgal 1000 ms = 1 sekundė
  atgal (1000);
  // palikta 1000ms = 1 sekundė
   kairė (1000);
}
}

// važiavimo tiesiai funkcija
negalioja į priekį (vid. vėlavimo laikas) {
  „digitalWrite“ (11, AUKŠTAS);
  „digitalWrite“ (10, LOW);
  
  „digitalWrite“ (9, AUKŠTAS);
  „digitalWrite“ (6, LOW);

  analoWrite (5, pwm_speed);
  analoWrite (3, pwm_speed);
  vėlavimas (delay_time);
}

// atbulinės eigos funkcija
negalioja atgal (vid. vėlavimo laikas) {
  „digitalWrite“ (11, LOW);
  „digitalWrite“ (10, HIGH);
  
  „digitalWrite“ (9, LOW);
  „digitalWrite“ (6, AUKŠTAS);

  analoWrite (5, pwm_speed);
  analoWrite (3, pwm_speed);
  vėlavimas (delay_time);
}

// posūkio į kairę funkcija
palikta negaliojanti (vidinio vėlavimo laikas) {
  „digitalWrite“ (11, AUKŠTAS);
  „digitalWrite“ (10, LOW);
  
  „digitalWrite“ (9, LOW);
  „digitalWrite“ (6, LOW);

  analoWrite (5, pwm_speed);
  analoWrite (3, 0);
  vėlavimas (delay_time);
}

// pasukimo į dešinę funkcija
negaliojanti teisė (vid. vėlavimo laikas) {
  „digitalWrite“ (11, LOW);
  „digitalWrite“ (10, LOW);
  
  „digitalWrite“ (9, AUKŠTAS);
  „digitalWrite“ (6, LOW);

  analoWrite (5,0);
  analoWrite (3, pwm_speed);
  vėlavimas (delay_time);
}

// variklių sustabdymo funkcija
void motors_stop (int delay_time) {
  
  „digitalWrite“ (11, LOW);
  „digitalWrite“ (10, LOW);
  
  „digitalWrite“ (9, LOW);
  „digitalWrite“ (6, LOW);

  analoWrite (5,0);
  analoWrite (3, 0);
  vėlavimas (delay_time);
}