Tiems, kurie nusprendžia išbandyti savo įgūdžius robotikos srityje ir tuo pat metu nori ištirti „Ardunio“ platformos galimybes, yra puikus būdas tai padaryti surenkant robotą vorą, kuris bus aprašytas šiame straipsnyje. Kaip pagrindiniai stiprumo elementai, dėl kurių robotas judės yra servos. Kalbant apie smegenis, čia jos veikia kaip Arduinotaip pat „Fischertechnik“. Anot autoriaus, robotas pasirodė gana įdomus ir perspektyvus.
Gamybos medžiagos ir įrankiai:
- ašmenų rinkinys;
- karšti klijai;
- Dremel (reikia labai plonų grąžtų);
- atsuktuvas;
- gręžti su grąžtu 7/32;
- Phillips atsuktuvas;
- ašmenys;
- akumuliatorių skyrius;
- bandelė.
Iš elektronikos jums reikės:
- aštuonios mikro paslaugos su laikikliais;
- 6 AA baterijos ir drabužių segtukas;
- daugybė megztinių ir jungčių.
Kaip programinės įrangos dalis, jums reikės „Arduino“ su maitinimo šaltiniu.
Ir dalims reikia „Fischertechnik“ komplekto.
Roboto gamybos procesas. :
Pirmasis žingsnis. Sukurkite roboto rėmą
Norėdami pagaminti rėmą, jums reikia "Fischertechnik" komplekto. Kaip tai turėtų atrodyti, galite pamatyti nuotraukoje. Norėdami sukurti rėmą, reikia trijų aukštų "plytų", tarp jų turi būti keturios skylės. Konkrečiai šiame naminis bus naudojamas elementas su 11 pjūvių. Svarbu įsitikinti, kad visos servos veikia.
Antras žingsnis Įdiekite servas
„Servos“ bus įrengtos tarp „plytų“. „Servos“ tvirtinamos varžtais, todėl tvirtinimo vietose pirmiausia reikia išgręžti skyles, naudojant dremelę. Gręžkite mažiausio skersmens skyles. Tačiau šiems tikslams taip pat tinka karštas klijai, tačiau šiuo atveju dizainas bus neatsiejamas.
Antrasis servo įtaisytas kitoje pusėje atvirkščiai.
Trečias žingsnis Vieno servo variklio montavimas ant kito
Visų pirma, jūs turite susidoroti su servo tvirtinimo elementais. Jei variklis sukasi priešinga kryptimi, jį reikia pasukti iki galo į dešinę.Kaip tai padaryti, galite pamatyti nuotraukoje.
Tiksliau, tokiu atveju servo varžtas turėtų išsikišti virš plastiko, taigi jis bus kilnojamas. Antrojo servo korpuse turite padaryti įdubą po varžto galvute.
Ką
Norėdami sujungti dvi serves, naudojami karšti klijai.
Ketvirtas žingsnis Sujunkite kojas
Kaip pasidaryti kojas, galite pamatyti nuotraukoje. Jų turėtų būti keturi.
Po to, kai kojos yra surinktos ir sujungtos su robotu, dizainas turėtų atrodyti kaip nuotraukoje.
Penktas žingsnis Santykių diagramos sudarymas
Diagrama reikalinga norint suprasti, kokį kampą kiekviena iš servų gali pasukti. Toliau kiekvienam servovarikliui priskiriamas konkretus skaičius, o remiantis šiuo numeriu robotui bus sukurta programinė įranga.
Šeštas žingsnis Duonos lenta
Turite ištraukti visus 30 džemperių. Toliau viską reikia sujungti laidais, kaip parodyta schemoje. Kiekvienoje servo pavaroje yra trys kontaktai, vienas atsakingas už įžeminimą, energija tiekiama per vieną, o kitas reikalingas varikliui valdyti.
Vcc ir GND servo kaiščiai turi būti prijungti prie Vcc ir GND išdėstymo kaiščių. Taip pat 7,5 V maitinimo šaltinis yra prijungtas prie GND ir Vcc išdėstymo kanalų.
Servo valdymo laidai nudažyti oranžine ir geltona spalvomis. Jie jungiami prie 2 ir 9 kaiščių. Pavyzdžiui, pirmojo variklio kontaktas jungiasi su antruoju Arduino kaiščiu. Antrasis variklis jau yra prijungtas prie trečiojo kontakto ir pan.
Septintas žingsnis. Nustatykite servos.
Dabar atėjo laikas sukurti roboto programos kodą. Visų pirma, Arduino turite sukurti naują projektą varikliams sinchronizuoti. Kaip kodas turėtų atrodyti, galite pamatyti nuotraukoje. Šio kodo dėka roboto kojos yra išlygintos.
Kad voras pakiltų, turite sukurti kitą projektą, pavadintą aukštyn ir žemyn. Dėl šio kodo voratinklio kojos galės judėti aukštyn ir žemyn.
Kad robotas galėtų judėti pirmyn ir atgal, taip pat turite sukurti kitą projektą. Kaip tai atrodys, galite pamatyti nuotraukoje.
Ir galiausiai, kad robotas išvyktų, reikia sujungti priekį ir galą. Kaip galima pastebėti, roboto programos kodą sudaro keturi blokai.
Tai viskas, robotas yra paruoštas. Dabar ant jo galite įdiegti įvairius jutiklius, kurie leis robotui naršyti erdvėje. Taip pat galite padaryti robotą rankomis, kad jis galėtų paimti daiktus. Apskritai viskas priklauso nuo roboto gamintojo entuziazmo ir fantazijos. Tačiau net ir tokiu pavidalu robotas elgiasi gana įdomiai.
Firmware: