Sveikinimai visiems skaitytojams. Šiandien pasidalinsiu instrukcijomis, kaip patobulinti ar „patobulinti“ anksčiau pagamintą keturračių modelį (keturkojis vaikščiojantis robotas). Truputį apie tai, kodėl reikalingas šis „atnaujinimas“. Ankstesnėje versijoje valdiklis buvo ESP8266-12F, o jo išėjimų vos pakako 8 servitoms. Norėjau ką nors pridėti, tačiau laisvų išvadų nebuvo. Be to, man nepatinka (manau, kad nepatogu) valdyti robotą ar modelis per jutiklinį telefoną. Paspaudus valdymo mygtuką nėra jokio pojūčio. Ir trečioji priežastis - ESP, stovėjusi ant keturkojo, sudegino GPIO10 (galbūt dėl to, kad šis kaištis naudojamas ryšiui su atmintimi) ir be vienos servopavaros variklio galimybės prarandamos. Taigi „atnaujinimo“ esmė yra valdymo plokštės pakeitimas Arduino „Pro Mini“. Valdymas vyks per „Bluetooth“ kanalą.
Vaizdo įrašas:
Būtina:
- „Arduino Pro Mini Atmega 328 5V“
- „Bluetooth“ modulis HC-05 ar panašus.
- sena nešiojamojo kompiuterio baterija (nebūtina, jei yra „Li-ion 18650“)
- „Servo SG-90“ 8 vnt.
- mygtukas su fiksacija
- jungiamieji laidai
- „Dupont“ 2,54 mm 1x4 ir 1x2
- 6 mm įkrovimo lizdas
- USB-TTL
- Varžtai 3x12
- 3 mm sriegio čiaupas
- 4 ir 6 mm plastikinės poveržlės
- 3mm riešutai
- 3 mm, 4 mm, 6 mm metalo grąžtai
- Saldainis 3 vnt
- gręžti
- įrankių rinkinys
- kanceliarinis peilis
1 žingsnis.
Jei jau esate sukūręs šį keturratį, turėsite jį visiškai išardyti. Visi laidai iš ESP turi būti lituojami.
Ankstesniame mano straipsnyje apie šį keturkojį detaliai aprašiau bylos gamybos ir surinkimo procesą, nėra prasmės jo kartoti. Mes imame archyvą su išsamia informacija, instrukcijomis ir nuotraukomis nuo kito 1 žingsnio straipsniai.
Išspausdiname detales, dažome, jei norite, bet ne viską sudėkite.
2 žingsnis Atnaujinkite kojas.
Ankstesnis modelis turėjo didelius atramus judančių dalių sankryžoje. Tai paaiškėjo dėl mažų dalių skaičiavimo netikslumų, taip pat dėl mažų poslinkių spausdinant šias dalis. Dėl to roboto kojos gana stipriai kabojo, o einant atrodė, kad kažkas neša ne porą tonų, o mažą keturkojį. Chupa Chups padės mums išspręsti šią problemą! Arba veikiau vamzdžiai iš jo. Saldumyną reikia pirkti standartinio dydžio, tai yra mažą:
Norėdami pradėti, „Chupa Chups“ vamzdelio viduje turite iškirpti siūlą. Brėmeno 3 mm sriegio čiaupas:
Ir supjaustykite siūlą. Patogiau tai daryti, kol suvalgys Chupa Chups. Tuo metu, kai sriegate vamzdį iš kito galo, patogu laikyti ant pačios saldainio.Pjaudami neturėtumėte dėti daug pastangų, nes plastikiniai vamzdžiai lengvai susukami. Todėl mes elgiamės taip: prisukame 3-4 mm čiaupą ant milimetro, tada susukame, išvalome čiaupą, vėl užsukite 6-7 ir pan. Supjaustę siūlą maždaug 10 mm, mes sustojame ir paimame keturkojo detales. Prie dalių jungčių 3 mm gręžtuvu gręžiamos dalių išorinės skylės (raudonos kojų dalys, kurias aš turiu), į kurias varžtai buvo įsukti anksčiau. Tai būtina, kad varžtai laisvai praeitų, bet neiškimba. Skylės, esančios siūlių viduje mano nuotraukoje, yra mėlynos kojų dalys, mes gręžiame 4 mm grąžtą. Į šias skylutes mes įstatysime įvores iš Chupa Chups vamzdžių. Į paruoštą skylę įkišame vamzdelį su sriegiu ir nupjauname reikiamo ilgio rankovę:
Aš juos turiu geltonai, bet tu gali turėti baltą, skirtumas ne koks, jie vis tiek nematyti:
Likusiame vamzdyje vėl supjaustykite siūlą iki maždaug 10 mm gylio. Tada mes tai darome su visomis vidinėmis skylėmis ant kojų, ant vienos kojos yra 3, reikia tik 12 įvorių:
Surinkimo metu į šias įvores bus įsukami 3x12 varžtai.
Ant kojų galų verta klijuoti silikoną, baldų pamušalą:
3 veiksmas Baterijų paruošimas.
Su manimi stovėjusios baterijos suveikė. Jei jūsų baterijos nepažeistos, galite praleisti šį veiksmą.
Tikrai nenorėjau laukti Li-ion 18650 pristatymo. Taigi mes eisime kitu keliu. Turėjau seną ličio jonų akumuliatorių iš nešiojamojo kompiuterio, gulinčio aplinkui. Manau, daugelis meistrų tai randa šiukšliadėžėse. Jų viduje yra visi tie patys 18650 m. Elementai. Ir net jei jų neužtektų nešiojamajam kompiuteriui, tai padarytų toks mažas žaislas. Mes išardome nešiojamojo kompiuterio akumuliatorių ir matome 18650 elementus, lituotus kartu ir valdymo plokštę:
Pirmiausia nuimkite lentą, kad ji netrukdytų:
Paimdami replės, mes padalijame akumuliatorių į lygiagrečiai išlydytą porą:
Būtent juos mes įdėsime į bylos vidų.
4 žingsnis Būsto modernizavimas.
Byloje taip pat buvo nepatogumų. Paskutinį kartą įkrovau laidą su jungtimi akumuliatoriams įkrauti. Tai nėra labai patogu, viela visą laiką kabėjo ir kabėjo prie visko iš eilės. Todėl mes padarome lizdą įprastam įkrovimo lizdui:
Kitoje korpuso pusėje padarome plyšį maitinimo mygtukui. Mygtukų yra daug, todėl vadovaukitės tuo, ką turite, svarbiausia, kad mygtukas būtų pritvirtintas vietoje:
6 mm įkrovimui naudojame lizdą. Čia jis puikiai tinka. Mes įdedame baterijas, įdėkite lizdą. Lydmetalio pliusą nuo baterijų iki lizdo centrinio kaiščio ir paprasčiausiai prijunkite dar vieną laidą, atėmus litavimo lizdą prie išorinio lizdo kontakto, taip pat, kaip ir pliusą, uždėkite neigiamą laidą:
Mygtuką montuojame specialiai tam skirtoje vietoje:
Lydyti mygtuką į teigiamo laido tarpą, kurį mes patraukėme:
Mes uždarome dėklą iš viršaus dangteliu, nuimdami du laidus į viršų:
5 žingsnis Atnaujinkite valdymo elektriką.
Valdymo plokštę keičiame į „Arduino Pro Mini“. Mums reikalinga versija su „Atmega 328“ ir ji veikia 5 voltais. Aš duosiu šiek tiek patarimo. „Arduino“ geriau mirksėti prieš montuojant ant keturračio. Taigi, kai įjungtas servovas neturi atsitiktinių veiksmų. Plokštėje reikia išmontuoti jungtis - kaiščiai yra tik gnybtų TX, RX, VCC, GND šone. Mes sujungsime, tai yra, lydmetalį, laidus iš servo tiesiai prie plokštės, be jungčių. Klijuojame lentą ant dvipusės juostos šalia įkrovimo lizdo ir pradedame lituoti. Servos yra sunumeruotos pagal laikrodžio rankinę, pirmiausia disko pavara, tada pavara pakelti šią koją, tada disko pavara, kitos laikrodžio ranka ir pan.
Servų išdėstymas yra toks:
„Servo 0 - A3“ (17) (žiūrint iš viršaus, įkrovimo lizdas nukreiptas į jus, kairė koja arčiau lizdo, pavara yra dėžutėje)
1 „Servo“ - A2 (16) (kaire koja arčiau lizdo, keltuvo pavara)
2 „Servo“ - A1 (15) (kaire koja arčiau mygtuko, važiuokite ant dėklo)
3 „Servo“ - A1 (14) (kaire koja arčiau mygtuko, keltuvo pavara)
„4 servo“ - PIN 5 (dešinė koja arčiau mygtuko, važiuok ant dėklo)
„5 servo“ - PIN 4 (dešinė koja arčiau mygtuko, keltuvo pavara)
„6 servo“ - PIN 3 (dešinė koja arčiau lizdo, važiuok ant dėklo)
„Servo 7“ - PIN 2 (dešinė koja arčiau lizdo, keltuvo pavara)
Lituokite signalo laidus iš diskų pagal aukščiau pateiktą schemą. Lydmetalio maitinimo laidai kartu ir dar du laidai. Vienas valdys Arduino. Plius iš baterijų, lydmetalis liečiant 5 V arduino. Antrasis yra „Bluetooth“ modulio maitinimas. Norėdami užpildyti eskizą, taip pat būtina parodyti mygtuką „Atstatyti“ iš „Arduino“. Ir jei norite lydinti laidus prie „11 pin“ ir „1212 “, turite prisijungti prie„ Bluetooth “modulio. Po visų manipuliacijų paaiškėja kažkas tokio:
Ir šiek tiek arčiau:
Norėdami prijungti „Bluetooth“ modulį, turite išvesti „Dunopt 1x4“ jungtį. Tai turėtų turėti pliusas iš akumuliatoriaus, GND, laido TX, RX. Arduino kaištyje 11 –RX, 12 kaištyje –TX. Turite prijungti TX per „Bluetooth“ prie RX kaiščio arduino, RX per „Bluetooth“ prie TX kaiščio arduino. Mes surenkame keturis laidus vienoje jungtyje ir išvedame į viršų. „Bluetooth“ moduliai yra skirtingi, rodyklė visiems skirtinga, todėl atidžiai žiūrėkite į išvadų parašus. „Bluetooth“ modulis su dvipuse lipnia juostele:
6 žingsnis Užpildykite eskizą.
Norėdami užpildyti eskizą, turite atsisiųsti „Arduino IDE“ iš oficiali svetainė.
Mums reikia dviejų „Servo“ ir „SoftwareSerial“ bibliotekų. Atsisiųskite ir įdiekite juos aplinkoje:
„ibre_softwareserial.rar“
libre_servo.rar
Po to atsisiųskite ir užpildykite eskizą:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
7 veiksmas. Prijungimas prie valdymo skydelio.
Kaip valdymo pultą naudosime mano sukurtą „Bluetooth“ nuotolinio valdymo pultą:
Tai gali padaryti instrukcijos.
Pridėkite „Bluetooth“ modulį taip instrukcijos. Taip pat išsamiai aprašomas konfigūravimo procesas ir modulių sujungimas, kad būtų galima sujungti vienas su kitu.
