Laba diena, šį kartą noriu pasidalinti instrukcijomis, kaip iš „Lego“ pagaminti sunkiojo krautuvo modelį. Elektrifikacija kaip įprasta - Arduino. Modelis pagamintas „Lego 42079“ Sunkiųjų krovinių kėlimo platformos pagrindu. Mūsų modelio smegenys bus „Arduino Nano v3“, valdomos per „Bluetooth“. Valdymui galite naudoti „Android“ telefoną ar planšetinį kompiuterį arba kitą „Arduino“ plokštę su prijungtu „Bluetooth“ moduliu.
Namų krautuvo vaizdo įrašas:
Viskas, ko jums reikia, yra gana ilgas:
- „Lego Technic 42079“ arba „42029“
- „Lego Technic 42033“
- „Arduino Nano v3 AT Mega 328“
- L9110S variklio tvarkyklės 2 vnt.
- „Servo SG-90“
- „Bluetooth“ modulis HC-06, HC-05 arba lygiavertis
- Mini pavarų variklis 50 aps / min
- Mini variklio pavarų dėžė 100 aps / min
- Variklio pavarų dėžė 6v 150 aps / min
- Baltas šviesos diodas 2 vnt.
- Rezistorius 150 omų 2 vnt.
- kondensatorius 10v 1000uF
- Vienos eilės šukos PLS-40
- Induktorius 68mkGn
- 4 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijos
- Tėčio ir mamos jungtis su dviem smeigtukais prie laido
- Homutikas
- Įvairių spalvų laidai
- Lydmetalis, kanifolija, lituoklis
- A23 arba A27 baterija
- 3x20 varžtai, veržlės ir poveržlės
- Varžtai 3x40
- Varžtai 3x60
1 žingsnis Mes surenkame dėklą.
Pirmiausia turite atsisiųsti instrukcijas „Lego 42079“ iš oficialios svetainės:
Atidarę „Lego“ instrukciją, renkame visus taškus nuo 1 iki 40 imtinai. Nedėkite tik krumpliaračių (jie trukdys), diferencialo, kelio veleno. Tada atlikite 56–75 veiksmus imtinai. Tai turėtų būti pagrindas:
Tada mes atliekame veiksmus nuo 95 iki 15 imtinai. Mes gauname taip:
Ir vaizdas iš priekio:
Pakreipimo mechanizmas šiek tiek pakeistas, kaip nuotraukoje:
Mes renkame šerdelę, tai yra 183–192 žingsniai. Gauname:
Pridėkite informaciją pagal „Lego“ nurodymų veiksmus nuo 116 iki 158 imtinai:
Ir žemiau jis atrodo taip:
Padėtį taip pat turėtumėte surinkti iš nuotraukos:
2 žingsnis Pridėkite variklius.
Norėdami įgyvendinti pagrindinės ašies judėjimą, mes paimame reduktorių, kurio sukimosi greitis yra 150 aps / min, ir 6 voltų variklį. Pavarų dėžės išėjimo velenai yra apipjaustyti, suteikiant jiems standartinę Legovsky dalį:
Darydami kryžiaus formos velenus, pabandykite užmauti lego jungiamąsias rankoves. Kai jungiamosios įvorės užmaunamos pakankamu gyliu, įdėkite reduktoriaus variklį į korpusą, kaip parodyta nuotraukoje. Ir tuoj pat padėkite ant ratų:
Pati variklio pavara pritvirtinama prie kėbulo varžtais 3x60.
Dabar pereiname prie sukamojo mechanizmo. Jam mums reikia servo SG-90. Geriau rinktis su metalinėmis pavaromis. Norėdami pradėti, turime nupjauti išsikišusias korpuso dalis, skirtas montuoti servo pavarą. Taip pat padarykite skylę korpuso apačioje.Galite naudoti 3 mm grąžtą arba tiesiog jį nupjauti peiliu, svarbiausia tai padaryti atsargiai, kad nepažeistumėte servo vidinės dalies:
Norėdami sujungti su „lego“ dalimis, paimkite mažiausią svirtį iš servobloko ir prisukite prie jos mažą „lego“ dalį. Tai turėtų atrodyti taip:
Gautą dalį dedame ant servo:
Mes pritvirtiname servo modelio apatinėje dalyje, maždaug viduryje. Tvirtinimui naudojame 3x60 varžtą. Tada mes įkišame lego veleną ir uždedame ant jo pavarą, kuri suka ratus:
Mes užmauname visus keturis ratus:
Mes pereiname prie kėlimo mechanizmo. Tam mes paimame mini variklį, kurio greitis yra 50 aps / min. Tokio variklio greičių dėžės išėjimo velenas yra 3 mm, jis puikiai tinka „Legovsky“ jungiamąjai movai. Fiksuojant reikia tik įterpti degtuko gabalėlį. Taip pat sulenkite dalį iš metalo konstruktoriaus, kaip parodyta paveikslėlyje, kad pritvirtintumėte variklį prie „Lego“:
Dabar įdėkite mini reduktorių į viršutinę kėlimo mechanizmo dalį, kaip parodyta nuotraukoje. Mes paimame storą siūlą, išmeskite jį per viršutinį ritinėlį, tada apvyniokite jį ant jungiamojo įvorės iš variklio (nuo trijų iki keturių posūkių) ir praeikite per apatinį ritinį. Tai turėtų būti tokia:
Mes uždedame šakutes pagal savo dizainą, o sriegius galus pririšame prie šakių:
Visas keltuvo mazgas atrodo taip:
Dabar pereikime prie pakreipimo mechanizmo. Jam mes pasiimame servo SG-90. Pageidautina su sudegusia elektronika. Mes jį išardome ir išimame valdiklio plokštę, lydome laidus tiesiai prie variklio. Mes toliau išardome ir išimame didžiausią pavarą, iš apačios nupjauname ribojančias iškyšas ir įstatome į vietą. Taip pat reikia nupjauti skirtukus montavimui ir padaryti skylutes, kaip ir pirmojoje servo pavaroje. Konvertuotas servo mechanizmas pridedamas prie „legov“ detalių:
Mes įdėjome mechanizmą kabinos viduje:
O jo galas pritvirtintas prie kėlimo mechanizmo:
3 žingsnis - programavimo aplinkos paruošimas.
Eskizų redagavimas ir pildymas atliekamas naudojant „Arduino IDE“. Šią programą reikia atsisiųsti iš oficiali svetainė ir įdiekite.
Tada prie programavimo aplinkos, kurią naudojate eskize, turite pridėti dvi bibliotekas. „Servo.h“ yra biblioteka, skirta darbui su „servos“, o „SoftwareSerial.h“ - programinės įrangos kanalo ryšiui su „Bluetooth“ moduliu sukurti:
Atsisiųsti ir neišpakuoti archyvai turi būti perkelti į „bibliotekų“ aplanką, esantį aplanke, kuriame įdiegta „Arduino IDE“. Galite eiti kitu keliu, būtent neišpakuodami archyvų, įtraukdami juos į programavimo aplinką. Paleiskite „Arduino IDE“, meniu pasirinkite „Sketch - Connect Library“. Pačiame išskleidžiamojo sąrašo viršuje pasirinkite elementą „Pridėti .Zip biblioteką“. Nurodome atsisiųstų archyvų vietą. Atlikę visus veiksmus, turite iš naujo paleisti „Arduino IDE“.
4 žingsnis „Bluetooth“ modulis.
Mes pasirinksime vieną iš šiandien prieinamiausių „Bluetooth“ modulių - HC-05 arba HC-06. Jų pilna tiek Kinijos parduotuvėse, tiek Rusijos rinkoje. Jie neturi tiek daug skirtumų: NS-05 gali veikti tiek pagrindiniu (pavaldiniu), tiek pavaldiniu (pagrindiniu) režimu. NS-06 yra tik vergas.
Trumpai apibūdinant modulius:
- „Bluetooth“ mikroschema - BC417143, pagaminta
- ryšio protokolas - „Bluetooth Specification v2.0 + EDR“;
- veikimo spindulys - iki 10 metrų (2 galios lygis);
- suderinamas su visais „Bluetooth“ adapteriais, palaikančiais SPP;
- „Flash“ atminties kiekis (programinės aparatinės įrangos ir nustatymų saugojimui) - 8 Mbit;
- radijo signalo dažnis - 2,40 .. 2,48 GHz;
- pagrindinio kompiuterio sąsaja - USB 1.1 / 2.0 arba UART;
- energijos suvartojimas - srovė ryšio metu yra 30–40 mA. Vidutinė dabartinė vertė yra apie 25 mA. Užmezgus ryšį, sunaudota srovė yra 8 mA. Nėra miego režimo.
Kad modulis veiktų tinkamai, prieš jungdamiesi turite sukonfigūruoti. Nustatymas atliekamas AT komandoms įvedant į terminalo langą. Mes pritaikysime HC-05. Kitiems moduliams komandos gali būti skirtingos. Prijungsime kompiuterį ir „Bluetooth“ modulį per „Arduino“. Užpildykite šį eskizą arduino:
Šis eskizas reikalingas norint siųsti AT komandas „Bluetooth“ moduliui. Arduino tiesiog perkelia viską, kas parašyta terminale, į „Bluetooth“ ryšio modulį. Dabar ir ateityje modulį prijungsime per „SoftwareSerial“ biblioteką. Ankstesniame žingsnyje buvo nuoroda ją atsisiųsti ir diegimo instrukcijos.Dideliu greičiu biblioteka nestabili. Jei kyla problemų dėl ryšio greičio, modulį galite prijungti tiesiai prie „Arduino“ RX ir TX kontaktų. Nepamirškite šiuo atveju pataisyti eskizo. Tokiu atveju mes dirbsime su moduliu 9600 greičiu. Taigi, užpildę eskizą, atidarykite terminalo langą ir įveskite šias komandas:
„AT“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „Gerai“ (tai reiškia, kad viskas tinkamai sujungta ir modulis veikia)
„AT + BAUD96000“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „OK9600“.
Jei turite teisingą atsakymą, pereikite prie kito žingsnio.
5 žingsnis Valdymas elektronika.
Norėdami atgaivinti savo modelį, naudosime „Arduino Nano v3“ ir „Bluetooth“ modulį, taip pat dvi „L9110S“ variklio tvarkykles.
Norėdami sujungti komponentus, mes naudosime laidus su Dupont moteriškomis jungtimis galuose. Dėl mitybos galite išbandyti du variantus. Pirma: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA akumuliatoriai sujungti nuosekliai, tada tiek „Arduino“, tiek varikliai yra maitinami iš jų. „Arduino“ į maitinimo grandinę turi būti įtrauktas 10 V didesnės talpos kondensatorius, taip pat induktorius. Tai būtina norint stabilizuoti mikrovaldiklio galią. Žibintuvėliams prijunkite dviejų šviesos diodų anodus prie 4 kontaktų Arduino, katodų prie GND. Naudojamiems šviesos diodams reikia pasirinkti rezistorius. Antrasis variantas: atskiras maistas. Tada varikliams naudojame visas tas pačias baterijas, suvyniotas su elektros juostele:
O „Arduino“ akumuliatorius yra A27 arba A23:
Norėdami užtikrinti patikimumą, įdėkite akumuliatorių į šilumos susitraukiančius elementus.
Žinoma, jūs galite prijungti viską pagal schemą tiesiog ant "svorio", bet geriau tai padaryti viską ant plokštės. Iš viršaus litame „Arduino Nano“, vieta akumuliatoriui ir išvados kitiems elementams maitinti:
Mes įdėjome akumuliatorių į numatytą vietą:
Iš apačios viską galite lituoti takeliuose, bet greičiau tik su izoliacijos laidais:
Mes pritvirtiname ir lituojame vairuotojo kontaktus prie šios plokštės apačios:
Pasirodo, kompaktiški ir patikimi laidai.
Visa elektra yra už kabinos:
Mes pritvirtiname baterijas žemiau:
Mes prijungiame „Bluetooth“ modulį taip:
„Arduino Nano“ - „Bluetooth“
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Mes dedame lentą kartu su moduliu jiems skirtoje vietoje:
6 veiksmas Valdymo skydo sąranka.
Kaip nuotolinio valdymo pultą galite naudoti „Android“ telefoną ar planšetinį kompiuterį, kompiuterį, kuriame veikia „Windows“, arba rankų darbo nuotolinio valdymo pultą „arduino“. Pradėkime nuo „Android“ versijos, tam jums reikės įdiegti roboto valdymo programą per „Bluetooth“. „Google Play“ įveskite „Bluetooth Arduino“ ir įdiekite jums patinkančią programą. Aš rekomenduoju „BT Controller“. Tada per „Android“ nustatymus užmezgame ryšį su „Bluetooth“ moduliu. Ryšio slaptažodis yra „1234“ arba „0000“. Tada sukonfigūruokite programą, reikalingą komandoms. Sąrašas pateiktas žemiau.
Kitas variantas yra „Windows“ kompiuteris. Galite naudoti terminalo langą komandoms siųsti arba naudoti patogią „Z-Controller“ programą. Pasirinkite prievadą („com“ jungtį, per kurią užmezgamas ryšys) ir sukonfigūruokite komandų klavišus. Nustatymas yra paprastas ir neužims daug laiko.
Galiausiai, trečias ir, mano manymu, geriausias pasirinkimas yra fizinio nuotolinio valdymo pulto naudojimas, nuo tada jūs jaučiate mygtukų paspaudimą. Aš patariu jums padaryti nuotolinio valdymo pultą, sekant mano instrukcijos.
Ir pridėkite prie jo „Bluetooth“ modulis.
Valdymo komandos yra šios:
W - pirmyn
S - atgal
A - kairė
D - teisingai
F - sustojimas
G - vairas
K - priekiniai žibintai
L - priekinis žibintas išjungtas
R - pakelkite
E - nuokalnė
Q - sustojimas
T - pakreipkite į save
Y - pakreipkite nuo savęs
H - sustabdymo pakreipimo mechanizmas
