Vis dar domiuosi derinimo tema Arduino ir „Lego Technic“. Ir šiandien pasidalinsiu instrukcijomis, kaip gaminti keturratę transporto priemonę. Aš pavadinau jį „Mars rover“ dėl savo neįprastos formos. Pagrindas bus imamas remiantis „Lego Technic 42029“ surinkimo instrukcijomis, o tada mano vaizduotės skrydžiu. Valdymui naudosime „Bluetooth“ modulį, susietą su „Android“ įrenginiu ar kompiuteriu.
Mums reikės:
- „Lego Technic 42029“
- „Lego Technic 42033“
- „Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328“
- L9110S variklio vairuotojas
- 1 servo pavara SG-90
- „Bluetooth“ modulis HC-05 arba lygiavertis
- „USB-UART“, skirtas „arduino“ programinei įrangai
- Variklio pavarų dėžė 6v 1: 150 100 aps / min
- 2 šviesos diodai
- 2 varžai 150 omų
- kondensatorius 10v 1000uF
- 2 vienos eilės šukos PLS-40
- Induktorius 68mkGn
- 2 Li-ion 18650 baterijos
- Tėčio ir mamos jungtis su dviem smeigtukais prie laido
- Homutikas
- Įvairių spalvų laidai
- litavimas
- Rosinas
- lituoklis
- 3x20 varžtai, veržlės ir poveržlės
- Varžtai 3x40
- Varžtai 3x60
- Kanceliarinis ar tiesiog aštrus peilis
1 žingsnis. Mechaninės dalies paruošimas.
Mūsų modeliui reikalingas 6v 1: 150 100 aps./min pavarų variklis, kuris varo galinę ašį. Galite eksperimentuoti ir išbandyti kitą pavarų santykį. 100 apsisukimų per minutę, mano nuomone, yra optimalus. Variklis su reduktoriumi nėra skirtas prijungti prie „Lego“ dalių. Todėl jį reikia šiek tiek perdaryti. Aštrus ar kanceliarinis peilis turi būti tokios formos kaip kryželis prie reduktoriaus išėjimo velenų. Kryžius turi būti tokio paties dydžio kaip ir įprastas „Lego“ kryžiaus ašis.
Ratų sukimui mes naudosime servo SG-90. Jis taip pat nėra skirtas sujungti su „Lego“ dalimis. Norėdami jį pritvirtinti prie mūsų modelio, būtina kruopščiai išgręžti, kad neliestumėte vidinių servo dalių, 3,2 mm skersmens skylės ar tiesiog supjaustytų kanceliariniu peiliu. Į šią skylę įkišime varžtą, skirtą sujungti su Lego. Taip pat nupjaukite kyšančias dalis (tvirtinimo „sparnus“):
Ant servo veleno mes uždėjome svirtį su atsukta dalimi iš lego:
2 žingsnis Surinkimas
Norėdami surinkti dėklą, mums reikia instrukcijos „Lego 42029“. Jį galima lengvai atsisiųsti iš oficialios svetainės.
Turite atsisiųsti pirmą ir antrą dalis.
Galinės ašies pagrindas yra surenkamas pagal „Lego 42029“ 1 dalies instrukcijas, pradedant nuo 3 puslapių iki 8 imtinai. Šiek tiek pridėkite, kad pritvirtintumėte spyruokles:
Ant apkirptos reduktoriaus ašies užmauname „Lego“ jungiamąją movą. Pati pavarų dėžė tvirtinama varžtu 3x60 mm, kaip parodyta nuotraukoje:
Mes einame į priekį. Mes surenkame priekinę pakabos dalį pagal „Lego 42029“ 1 dalies instrukcijas nuo 21 iki 23 psl. Mes paimame trapecijos formą iš antrosios „Lego“ instrukcijų dalies nuo 6 iki 11 puslapių. Pridedame detales priekyje, kaip parodyta nuotraukoje:
Mes statome priekinį buferį, kaip parodyta nuotraukoje:
Mes pritvirtiname servo pavarą maždaug mašinos viduryje ir sujungiame ją su velenu su krumpliaračiu, sukančiu ratus:
Mes sujungiame abi dalis kartu. Iš apačios viskas turėtų atrodyti taip:
Kabina turi būti surinkta iš nuotraukų:
Pridėkite šviesos diodus kaip priekinius žibintus:
Mes pastatėme kabiną ant priekinės ašies viršaus. Mes renkame buferį iš galo ir pritvirtiname plokštę:
Lieka surinkti vidurinę platformą, taip pat iš nuotraukos:
Įdėkite jį į vietą:
Tai užbaigia bylos surinkimą.
3 žingsnis Elektrikas.
Varikliams ir „Bluetooth“ moduliui maitinti naudosime dvi lygiagrečiai litavusias Li-ion 18650 baterijas. Taip pat, norint lengviau sujungti, verta nulakuoti prie jų jungtį:
„Arduino“ energijai lengviausia naudoti atskirą maitinimo šaltinį, pavyzdžiui, 9 voltų karūną. Jei nenorite ten stumti akumuliatoriaus, galite maitinti „Arduino“ iš tų pačių baterijų, bet tuo pačiu metu į teigiamo Arduino maitinimo laido tarpą įkiškite 68μH induktorių ir prie tos pačios elektros linijos prijunkite 10v 1000uF kondensatorių. Prijunkite servo valdymo laidą prie 2 kaiščio, o variklio vairuotoją - prie 5 ir 6 kontaktų:
Taip pat galite prijungti priekinius žibintus. Norėdami tai padaryti, per rezistorius mes sujungiame dviejų šviesos diodų anodus į 4 kontaktų Arduino, katodus į GND. Rezistoriai pasirenkami naudojamiems šviesos diodams.
Visi surinkti elektrikai neužima daug vietos:
Mes įdedame jį į „roverio“ užpakalinę dalį, po didele plokštele:
4 žingsnis. Programavimo aplinkos paruošimas.
Eskizui rašyti naudosime „Arduino IDE“. Versija neturėtų būti žemesnė nei 1,8. Atsisiųsti iš oficialios svetainės.
Tada pridėkite bibliotekas prie „Arduino IDE“. Šis projektas naudoja dvi bibliotekas „Servo.h“ (serverio valdymui valdyti) ir „SoftwareSerial.h“ (ryšiams su „Bluetooth“ moduliu):
Juos turite atsisiųsti ir įdiegti. Tai galite padaryti išpakavę archyvus ir perkėlę visus failus į „bibliotekų“ aplanką, esantį aplanke, kuriame įdiegta „Arduino IDE“. Arba galite naudoti kitą būdą - neišpakuodami atsisiųstų archyvų, „Arduino IDE“ pasirinkite meniu „Eskizas - prijunkite biblioteką“. Išskleidžiamojo sąrašo viršuje pasirinkite elementą „Pridėti .Zip biblioteką“. Ir nurodykite atsisiųstų archyvų vietą. Įdiegę bibliotekas, būtinai paleiskite „Arduino IDE“ iš naujo.
5 veiksmas. Konfigūruokite „Bluetooth“ modulį.
Labiausiai paplitę „Bluetooth“ moduliai iki šiol yra „HC-05“ ir „HC-06“. Jų gausu tiek Kinijos internetinėse parduotuvėse, tiek tarp Rusijos importuotojų. HC-05 gali veikti tiek pagrindiniu, tiek vergo režimais. HC-06 yra tik vergas. Kitaip tariant, HC-06 negali aptikti suporuoto įrenginio ir užmegzti su juo ryšio, jis gali būti tik vergas.
Paprastai moduliai parduodami kaip dvi kartu suklijuotos plokštės. Mažesnis yra gamyklos modulis, plačiai naudojamas įvairiuose elektroninis prietaisai. Didelė - speciali lentynėlė „pasidaryk pats“ projektams. Tai atrodo kaip mažesnė lenta su BC417 lustu:
Taigi patys pasidaryk pats moduliai HC-05 ir HC-06:
Galite naudoti bet kurį jums patinkantį modulį. Modulis be lentjuostės kainuoja mažiau, tačiau tada turėsite pasirūpinti 3,3 V modulio maitinimo šaltiniu ir kankintis patys, lituodami laidus prie modulio. Aš pasirinkau optimalų, mano manymu, kainos ir funkcionalumo santykį HC-05. Kiekvieną kartą naudojant programinę-aparatinę įrangą, „Bluetooth“ modulio atjungimas nuo „Arduino“, mano manymu, yra nepatogus, todėl komunikacijai naudosime programinės įrangos prievadą. Tai įmanoma dėl „SoftwareSerial“ bibliotekos.
Mes jungiame taip:
„Arduino Pro Mini“ - „Bluetooth“
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Kad modulis veiktų tinkamai, jis turi būti sukonfigūruotas. Sąranka atliekama įvedant AT komandas terminalo lange. Aš sukonfigūruosiu HC-05 modulį. Jei turite kitokį nustatymą, jis gali būti skirtingas. Norėdami prijungti kompiuterį ir „Bluetooth“ modulį, turite užpildyti kitą eskizą Arduino mieste. Tuo pačiu metu „Arduino“ veiks kaip „Bluetooth“ modulio ir kompiuterio jungtis:
Užpildę eskizą, atidarykite terminalo langą, nustatykite greitį iki 9600 ir įveskite šias komandas:
„AT“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „Gerai“ (tai reiškia, kad viskas tinkamai sujungta ir modulis veikia)
„AT + BAUD96000“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „OK9600“.
Jei turite teisingą atsakymą, pereikite prie kito žingsnio.
5 žingsnis. Užpildykite eskizą Arduino mieste.
Kitas žingsnis - atsisiųskite ir įkelkite šį eskizą į „Arduino“:
6 žingsnis. Nustatykite savo telefoną.
Norėdami naudoti „Android“ telefoną, turime įdiegti roboto valdymo programą per „Bluetooth“. Jų yra daug, skiriasi savo išvaizda ir funkcionalumu. „Google Play“ turite įvesti „Bluetooth Arduino“ ir pasirinkti jums patinkantį. Aš rekomenduoju „BT Controller“. Tai yra nemokama ir yra pakankamai funkcijų valdyti mūsų mašiną. Atsisiųskite ir įdiekite į bet kurį „Android“ įrenginį. Toliau, naudodamiesi „Android“ įrenginio nustatymais, turite užmegzti ryšį su mūsų moduliu. Ryšio slaptažodis yra „1234“ arba „0000“. Tada sukonfigūruokite programą tinkamoms komandoms. Sąrašas pateiktas žemiau.
7 veiksmas: sukonfigūruokite „Windows“ (jei reikia)
Tiems, kurie mėgsta naudoti stalinį kompiuterį, nešiojamąjį kompiuterį ar „Windows“ įrenginį, yra programa, leidžianti siųsti komandas „Bluetooth“ kanalu. Norėdami tai padaryti, šiame įrenginyje turi būti „Bluetooth“. Mes užmezgame ryšį su savo moduliu naudodamiesi įrenginių valdymo įrankiais. Prisijungimo slaptažodis yra tas pats „1234“ arba „0000“. Galite naudoti terminalą komandoms siųsti. Bet koks patogus jums. Parašę programinę-aparatinę įrangą, valdymas atliekamas šiais mygtukais (pagal komandas):
W - pirmyn
S - atgal
A - kairė
D - teisingai
F - sustojimas
G - vairas
K - priekiniai žibintai
L - priekinis žibintas išjungtas
Naudoti terminalą kontrolei nėra labai patogu. Todėl aš rekomenduoju „Z-Controller“. Programoje turite pasirinkti prievadą (com prievadą, per kurį užmezgamas ryšys) ir sukonfigūruoti atitinkamų komandų klavišus. Nusistatykite laisvą laiką ir intuityviai. Paskelbiu pačią programą ir mūsų „rover“ nustatymus:
