Savo laisvalaikiu praktikuoju visokius dalykus Arduino projektai. Gana dažnai tam reikalingas projekto įgyvendinimas robotas - Platforma, atitinkanti daugybę reikalavimų: laisvas judėjimas, galimybė įdiegti papildomą įrangą ir išplėsti galimybes, taip pat nedidelės išlaidos. Čia yra tokia robotų platforma arba, paprasčiausiai, vikšrinė važiuoklė, kurią padarysiu. Aš, be abejo, siunčiu jums nurodytą teismą.
Mums reikės:
- „Tamiya 70168“ dviguba pavarų dėžė (galima pakeisti į 70097)
- „Tamiya 70100“ ritinėlių ir vikšrų rinkinys
- „Tamiya 70157“ pavarų dėžės tvirtinimo platforma (galima pakeisti 4 mm faneros gabalu)
- maži cinkuoto lakšto gabalėliai
- 10 mm fanera (mažas gabalas)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (įtampos stabilizatorius)
- 2 šviesos diodai (raudona ir žalia)
- Rezistoriai 240 omų, 2x 150 omų, 1,1 kOhms
- kondensatorius 10v 1000uF
- 2 vienos eilės šukos PLS-40
- 2 PBS-20 jungtys
- Induktorius 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijos
- Tėčio ir mamos jungtis su dviem smeigtukais prie laido
- Įvairių spalvų laidai
- litavimas
- Rosinas
- lituoklis
- 3x40, 3x20 varžtai, veržlės ir poveržlės jiems
- Varžtai 5x20, veržlės ir sustiprintos veržlės prie jų
- gręžti
- 3 mm ir 6 mm metalo grąžtai
1 žingsnis supjaustykite metalą.
Pirmiausia turime iškirpti iš lakštinio metalo (geriausia cinkuoto), kad supjaustytume keturias dalis. Dvi dalys viename takelyje. Šiam nuskaitymui išpjaustėme dvi detales:
Taškai nurodo vietas, kur reikia gręžti skyles, šalia skylės skersmens. 3 mm skylės reikalingos pakabinimui su voleliu, 6 mm - laidams per juos praleisti. Po pjovimo ir gręžimo turite suklijuoti per visus kraštus, nepalikdami aštrių kampų. Lenkkite išilgai punktyrinių linijų 90 laipsnių kampu. Būkite atsargūs! Pirmąją dalį lenkiame bet kuria kryptimi, o antrąją - priešinga kryptimi. Jie turi būti simetriškai sulenkti. Yra dar vienas niuansas: būtina gręžti skylutes savisriegiams varžtams, kurie pritvirtina mūsų plokštes prie pagrindo. Atlikite tai, kai pagrindas yra paruoštas. Mes įdedame ruošinį ant pagrindo ir pažymime gręžimo vietas taip, kad varžtai patenka į medžio drožlių plokštės centrą. Antrojo nuskaitymo metu darome dar dvi detales:
Vidinis stačiakampis turi būti supjaustytas. Toliau mes darome tą patį, pjaustome, gręžiame, valome. Galų gale mes gauname ruošinius:
2 žingsnis - paruoškite pagrindą.
Mes surenkame reduktorių pagal pridedamas instrukcijas. Mes pritvirtiname prie svetainės. Jei platformos nėra, iš faneros išpjaustome 53x80 mm stačiakampį iš 4 mm ir pritvirtiname reduktorių. Paimkite 10 mm fanerą.Iškirpkite du stačiakampius 90x53 mm ir 40x53 mm. Mažo stačiakampio viduje mes iškirpome kitą stačiakampį, kad gautume rėmą, kurio sienos storis yra 8 mm.
Susukite viską, kaip parodyta nuotraukoje:
Platformos kampuose gręžkite 6 mm skyles ir įkiškite į juos savo 5x20 varžtus; iš viršaus mes apvyniojame armuotas veržles. Jie reikalingi vėliau montuojant įvairius mechanizmus ar lentas. Patogumui mes iškart klijuojame šviesos diodus:
3 žingsnis yra elektrikas.
Valdymui naudosime „Arduino Nano“. Variklio tvarkyklė DVR 883. Ant plokštės mes surenkame viską pagal schemą.
L1 yra induktorius, o C1 reikalinga Arduino įtampai stabilizuoti. Rezistoriai R1 ir R2, esantys prieš variklius, yra ribojantys srovę, jų variklius reikia pasirinkti konkrečiam varikliui. Jie man puikiai veikia esant 3 omams. LM317 reikalingas akumuliatoriams krauti. Įvestis gali būti tiekiama nuo 9,5 V iki 25 V įtampa. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 omų. Kairėje esantys kaiščiai naudojami tam, kad vėliau būtų galima jungti įvairius įrenginius („Bluetooth“, 433 MHz ryšio modulis, IR, „Servo“ ir kt.). Elektros energijai panaudosime 6 Ni-Mn 1.2v 1000mA baterijas, lituotas iš eilės ir apvyniotas elektros juostele.
4 žingsnis mes renkame pagrindą.
Mes paimame savo pagrindą, ant dvipusės juostos mes klijuojame lentą ant jo. Pirmojo nuskaitymo metalines dalis reikia prisukti prie mažų savisriegių varžtų prie pagrindo šonuose, sulenktų į išorę. Atsargiai priveržkite, kad kraštinė 6 mm anga būtų uždėta ant greičių dėžės išvesties ašies, dalies dugnas turi būti lygiagretus su pagrindu ir simetriškas antrosios tos pačios dalies atžvilgiu. Rezultatas turėtų būti toks:
Norėdami duoti savo naminis estetinį vaizdą, pridėkite porą detalių. Tai neprivaloma. Iš balto plastiko iškirpkite 110x55 mm stačiakampį ir sulenkite, kaip parodyta nuotraukoje. Uodega taip pat neprivaloma, bet man patiko, kaip ji atrodo ir purtosi judant:
Ši danga dengia greičių dėžę, kad į ją nepatektų nešvarumų, ir tai sukelia mažiau triukšmo. Toliau iš balto plastiko taip pat išpjaustėme 52x41 mm stačiakampį. Mes darome skyles "Arduino" ir maitinimo mygtuko prijungimui, kaip nuotraukoje:
Klijuokite viską ant dvipusės juostos:
Lipdukas grožiui.
Šios dvi dalys gali būti pagamintos iš beveik bet kokios medžiagos, kuri yra po ranka. Tai gali būti storas kartonas (kurį vėliau galima dažyti), medienos plaušų plokštė, plona fanera arba bet kurios spalvos plastiko gabalas. Nepamirškite apie baterijas. Klijuokite juos ant dvipusės juostos dešinėje metalinėje pagrindo dalyje:
5 žingsnis.
Čia mums reikės savo antrųjų nuskaitymo ruošinių. Į 3 mm skylę įkišame varžtus su 3x20 pusiau cilindrine galvute. Uždėkite poveržles ir priveržkite veržles:
Prieš ritinius reikia dėvėti poveržles. Nebuvau per daug tingus ir užsisakiau plastikines poveržles. Galite naudoti paprastą metalą, tačiau tada mūsų takeliai yra labai triukšmingi. Po ritinėlių veržles priveržiame neužverždami, kad ritinėliai laisvai suktųsi.
Mes įdėjome guminius takelius ant ritinėlių. Mes įdėjome plokštę kartu su ritinėliais ant pagrindo, įsitikindami, kad varžtai patenka į skyles. Ir priveržkite veržles. Mes gauname beveik baigtą vikšrinę važiuoklę:
6 veiksmas.
Mano nuomone, patogiausia rašyti programinę-aparatinę įrangą „Arduino IDE“. Važiuoklė, kurią mes surinkome, yra universali ir reikalinga programinė įranga priklausomai nuo konkretaus tikslo. Galite prijungti „Bluetooth“ modulį ir valdyti naudodami savo telefoną ar kompiuterį. Taip pat galima prijungti IR jutiklį ir naudoti IR nuotolinio valdymo pultą. Kita valdymo galimybė yra 433 MHz modulio naudojimas norint susisiekti su nuotolinio valdymo pultu. Remiantis važiuokle, galima padaryti robotą, einantį po linija, ar bet kurį kitą autonominį. Skelbiu „Bluetooth“, 433 MHz ir IR programinę-aparatinę įrangą.
