Surinkimo medžiagos ir įrankiai:
- sukamasis valdiklis;
- intelėjo Edisonas su Arduino „Breakout Board“
- „I2C PWM“ tvarkyklė;
- realaus laiko laikrodžio pertraukimas;
- mini I2C OLED;
- dvi servos;
- trys servos su metalinėmis pavaromis;
- du laidus servovarikliui, kurio ilgis 30 cm;
- kištuko tvirtinimo lizdas;
- dviejų padėčių perjungimo jungiklis;
- šepetėlis ir dantų pasta;
- maitinimas 5V 3A;
- plastikinis švirkštas;
- veržlės ir varžtai;
- veržlė ir srieginis strypas;
- permatomo akrilo gabalas, kurio matmenys 61 cm x 61 cm x 3 mm;
- fanera, kurios matmenys 91 cm x 61 cm x 6 mm;
- 3D spausdintuvas.
Roboto surinkimo procesas:
Pirmasis žingsnis. Mechaninė dalis
Pirmiausia prietaisas buvo modeliuojamas naudojant „Fusion 360“ ir „Illustrator“ derinius. Proceso metu buvo sukurta visa technologija, kuri apima 3D spausdinimą, taip pat metalo pjaustymą lazeriu. Iš viso sistemą galima suskirstyti į keturis pagrindinius mazgus. Tai apima vežimėlį, dantų šepetėlio laikiklį, pagrindinį korpusą ir dozatorių.
Norint, kad namų apyvokos produktai būtų naudojami platesniems poreikiams, buvo nuspręsta modeliuoti adapterius standartinėms ir mikroseervoms. Šie adapteriai turi lizdus standartiniams velenams pritvirtinti, taip pat vietos keturioms veržlėms užpakalinėje dalyje. Dėl to, kad adapteriai buvo sukurti velenams, jie turi būti pritvirtinti arba prie plokščių, arba prie kitų daiktų.
Antras žingsnis Prietaiso elektrinė grandinė
Kaip galia naudojamas 5V ir 3A šaltinis. To pakanka vienam varikliui varyti. Pagrindinė plokštė sunaudoja apie 500 mA, o variklio pavaros, originalus šviesos diodas ir realaus laiko laikrodis sunaudoja nedaug srovės.
„Intel Edison“ procesorius naudojamas kaip pagrindinis sistemos valdiklis. Dėl plokščių atskyrimo procesorius gali lengvai susisiekti su kitais elektronikos komponentais. Plokštė jungiama prie variklio, laikrodžio ir ekrano.
Penkioms servitutėms valdyti naudojama PWM plokštė. Variklių galią galima valdyti naudojant išorinį šaltinį, tačiau autorius nusprendė „Vmot“ susieti su VCC kaiščiu.Dėl šios priežasties visa sistema maitinama 5 V.
Kad prietaisą būtų galima valdyti, naudojamas mažas ekranas 128 x 32. Sukamasis jutiklis veikia kaip pagrindinis vartotojo įvestis. Jutiklio išėjimai yra prijungti prie skaitmeninių procesoriaus kontaktų.
Trečias žingsnis Kėbulo surinkimas
Užpakalinė dalis yra korpuso atrama, ji pagaminta iš 6 mm storio faneros. PWM ir procesoriaus tvirtinimui naudojami keturi varžtai. Edisonas sumontuotas priekinėje pusėje, o PWM - galinėje pusėje.
Priekinės ir užpakalinės plokštės sujungiamos penkiomis tarpinėmis. Tarpinės pritvirtinamos prie plokščių varžtais ir atitinkamomis veržlėmis. Plokštės yra beveik simetriškos, tačiau viename krašte esančios iškyšos yra trumpesnės, jos neišplečiamos į priekį. Jungiklis kartu su maitinimo jungtimi yra pritvirtintas prie apatinės atramos.
Priekinio skydelio reikia daugiausia norint apsaugoti įrenginį veikimo metu. Ekranui pritvirtinti naudojami keturi varžtai, sukamasis jutiklis taip pat tvirtinamas veržlėmis.
Ketvirtas žingsnis Dantų šepetėlio laikiklis
Ant dantų šepetėlio laikiklio yra dvi servos, kurias varo komponentai - pagrindas ir „galva“. Nuotraukoje galite pamatyti mėlynos ir žalios spalvos elementus. Tai, kas buvo supjaustyta lazeriniu pjaustytuvu, yra mėlynos spalvos, o 3D spausdintuve atspausdinti elementai yra žali.
Galvos dėka dantų šepetėlis nenukrinta. Rankas varo viena servopavara, jos tvirtinamos dviem tarpikliais. Servizo varikliui pritvirtinti prie pagrindinės plokštės naudojamas 3D adapteris ir du varžtai. Plokštėje yra keturi plyšiai, per kurias juodų guminių juostų pagalba pritvirtinamas dantų šepetėlis.
Pagrindas yra mažas 3D puodelis, jis saugo, kad šepetys nenukristų. Įdėjus dantų šepetėlį į agregatą, servo pavara jį laiko ir nusisuka. Plokštėms sujungti naudojami aštuoni varžtai.
Penktas žingsnis Bėgio montavimas
Rėmas susideda iš trijų unikalių dalių, tai yra galvos atrama, liemenė ir atramos. Naudodamas vežimėlį, rėmo laikiklis pritvirtinamas. Pati vežimėlis pritvirtintas trimis varžtais. Galvos atrama reikalinga tam, kad sumažėtų pagrindinio servo laikiklio apkrova, jis tvirtinamas toliau ant karkaso ant rėmo.
Pavara montuojama po rėmu. Jis yra išpjautas iš 6 mm storio faneros ir pritvirtintas prie standartinio servo veleno. Pati servo pavara yra šiek tiek nutolusi nuo pagrindinės plokštės, todėl ant jos yra identiškos stačiakampės atramos. Pats servo tvirtinamas prie pagrindo keturiais varžtais.
Šeštas žingsnis Dozatoriaus montavimas
Sudėtingiausias įrenginio mechanizmas yra linijinė pavara. Jo dėka atsiranda pastos dozavimas. Prietaiso šerdis yra sriegiuotas strypas ir veržlė, kurių pagalba vamzdis suspaudžiamas. Pavarai pritvirtinti naudojami šeši varžtai.
Septintas žingsnis. Programinė įranga
Iš viso programa turi tris funkcijas: laiko nustatymą, „žadintuvo“ nustatymą, taip pat įrenginio paleidimo funkciją.
Tai viskas, mirksėjęs ir sukonfigūravęs įrenginį yra paruoštas naudoti.