Robotas dirba lentoje Arduino. Kompiuterio blokas naudojamas kaip energijos šaltinis.
Medžiagos ir įrankiai:
- 6 servovarikliai;
- 2 mm storio akrilas (ir dar vienas mažas gabalėlis, kurio storis 4 mm);
- trikojis (pagrindui sukurti);
- ultragarsinis atstumo jutiklis, hc-sr04;
- „Arduino Uno“ valdiklis;
- galios valdiklis (gaminamas nepriklausomai);
- maitinimas iš kompiuterio;
- kompiuteris (reikalingas programuoti Arduino);
- laidai, įrankiai ir kita.
Gamybos procesas:
Pirmasis žingsnis. Mes surenkame mechaninę roboto dalį
Mechaninė dalis surenkama labai paprastai. Du akrilo gabalus reikia sujungti naudojant servovariklį. Kitos dvi jungtys yra sujungtos panašiai. Kalbant apie rankeną, geriausia pirkti internetu. Visi elementai tvirtinami varžtais.
Pirmosios dalies ilgis yra apie 19 cm, o antrosios - apie 17,5 cm. Priekinės jungties ilgis yra 5,5 cm. Kalbant apie kitus elementus, jų dydžiai pasirenkami savo nuožiūra.
Pasukimo kampas mechaninės rankos apačioje turėtų būti 180 laipsnių, todėl jums reikia įdiegti servovariklį iš apačios. Mūsų atveju jį reikia įdiegti į diskotekos rutulį. Robotas jau sumontuotas ant servovariklio.
Norėdami įdiegti ultragarsinį jutiklį, jums reikia 2 cm storio akrilo gabalo.
Norėdami sumontuoti griebtuvą, jums reikės kelių varžtų ir servovariklio. Jums reikia paimti arkliuko kėdę iš servovariklio ir sutrumpinti, kol jis susisieks. Tada galite priveržti du mažus varžtus. Įdiegę servovariklį reikia pasukti į kairiąją padėtį ir sugriebti griebtuvo žandikaulius.
Dabar servovariklis yra sumontuotas ant 4 varžtų, tačiau svarbu įsitikinti, kad jis yra kraštutinėje kairiajame padėtyje ir kad lūpos būtų sujungtos.
Dabar servą galima prijungti prie plokštės ir patikrinti, ar griebtuvas veikia.
Antras žingsnis Roboto foninis apšvietimas
Kad robotas būtų įdomesnis, jį galima padaryti apšvietimu. Tai atliekama naudojant įvairių spalvų šviesos diodus.
Trečias žingsnis Ryšys e dalys
Pagrindinis roboto valdytojas yra „Arduino“ plokštė. Kompiuterinis blokas naudojamas kaip energijos šaltinis, jo išėjimuose reikia rasti 5 voltų įtampą. Tai turėtų būti, jei multimetru išmatuosite įtampą ant raudonų ir juodų laidų. Ši įtampa reikalinga servovarikliams ir atstumo jutikliui maitinti. Geltona ir juoda įrenginio viela jau sukuria 12 voltų, jie yra reikalingi Arduino.
Servovarikliams reikia padaryti penkias jungtis. Mes sujungiame 5V į teigiamą, o neigiamą - į žemę. Atstumo jutiklis yra prijungtas tokiu pačiu būdu.
Taip pat lentoje yra galingas šviesos diodas. Jai prijungti naudojamas 100 omų varžas tarp + 5 V ir žemės.
Išėjimai iš servovariklių yra prijungti prie PWM išėjimų Arduino. Tokie kaiščiai lentoje žymimi simboliu „~“. Kalbant apie ultragarsinį atstumo jutiklį, jį galima prijungti prie 6 ir 7 kaiščių. Šviesos diodas yra prijungtas prie žemės ir 13-ojo kaiščio.
Dabar galite pradėti programuoti. Prieš jungdamiesi per USB, turite įsitikinti, kad visiškai išjungtas maitinimas. Testuojant programą, roboto galia taip pat turi būti išjungta. Jei tai nebus padaryta, valdiklis gaus 5 V iš USB ir 12 V iš maitinimo šaltinio.
Diagramoje galite pamatyti, kad servovarikliams valdyti buvo pridėti potenciometrai. Jie nėra būtinas roboto komponentas, tačiau be jų siūlomas kodas neveiks. Potenciometrai yra prijungti prie kaiščių 0,1,2,3 ir 4.
Grandinėje yra rezistorius R1, ją galima pakeisti 100 kOhm potenciometru. Tai leis jums rankiniu būdu reguliuoti ryškumą. Kalbant apie R2 varžus, jų nominali vertė yra 118 omų.
Čia pateiktas pagrindinių mazgų, kurie buvo naudojami, sąrašas:
- 7 šviesos diodai;
- R2 - 118 omų rezistorius;
- R1 - 100 kΩ rezistorius;
- jungiklis;
- fotorezistorius;
- tranzistorius bc547.
Ketvirtas žingsnis Programavimas ir pirmasis roboto paleidimas
Robotui valdyti buvo naudojami 5 potenciometrai. Tokią grandinę visiškai įmanoma pakeisti vienu potenciometru ir dviem valdymo svirtimis. Kaip prijungti potenciometrą, buvo parodyta ankstesniame žingsnyje. Įdiegę „skchech“ robotą galima išbandyti.
Pirmieji roboto bandymai parodė, kad įdiegti „futuba s3003“ servovarikliai robotui buvo silpni. Jie gali būti naudojami tik rankos pasukimui ar sugriebimui. Vietoj to, autorius įdiegė mg995 variklius. Idealus pasirinkimas būtų mg946 varikliai.
Tai viskas, robotas yra paruoštas. Dabar galite tai patirti, patobulinti ir mėgautis įdomiai naminis.