Laba diena Tęsdamas „Lego Technic“ modeliavimo temą, noriu atkreipti jūsų dėmesį į dar vieną visureigio versiją, kurios bruožas bus didelis greitis ir pralaidumas. Didelis greitis, palyginti su kitais modeliai, bus teikiama naudojant „Tamiya 70097“ dviejų variklių pavarų dėžės komplektą. Kairysis ir dešinysis galiniai ratai bus išreikšti nepriklausomai. Taigi judėjimui atlikti bus naudojami du varikliai. Elektrifikacija, kaip visada, Arduino. Šį kartą mums reikia „Arduino Nano“ ir dar kažko:
- „Lego Technic 42079“
- „Tamiya 70097“ dviejų variklių pavarų dėžės komplektas
- „Arduino Nano v3 AT Mega 328“
- L9110S variklio tvarkyklės 2 vnt
- „Bluetooth“ modulis HC-06, HC-05 arba lygiavertis
- Baltas šviesos diodas 2 vnt.
- Rezistorius 150 omų 2 vnt.
- kondensatorius 10v 1000uF
- induktorius 68mkH \
- 8 NI-Mn 1.2v 1000mA baterijos
- plokštė
- Vienos eilės šukos PLS-40
- Tėčio ir mamos jungtis su dviem smeigtukais prie laido
- Įvairių spalvų laidai
- Lydmetalis, kanifolija, lituoklis
- 3x20 varžtai, veržlės ir poveržlės
- Varžtai 3x40
- Varžtai 3x60
1 žingsnis Surinkite reduktorių.
Visų pirma, išpakuokite ir surinkite „Tamiya 70097 Twin-Motor“ pavarų dėžės komplektą. Kartu su juo yra išsami instrukcija, kaip surinkti kelis variantus su skirtingais pavarų santykiais. Vienas variantas yra su 58: 1 perdavimo skaičiumi, kitas - 203: 1. Pasirinkite variantą, kurio santykis yra 58: 1. Kitas, jūs turite nustatyti išėjimo velenų vietą. Pagal pavarų dėžės instrukcijas galimi du variantai. Išėjimo velenai centre arba arčiau apačios. Pasirinkite parinktį viduryje.
Surinkdami greičių dėžę, nepamirškite sutepti krumpliaračių ir velenų, ant kurių jie sėdi. Remdamasis kelių greičių dėžių rinkimo patirtimi, pasakysiu, kad jos tepa mažai riebalų ir yra mažai skystos. Aš, žinoma, patariu naudoti pagrįstą kiekį tepalo, pavyzdžiui, „Litol“.
Ir iš kitos pusės:
Dabar mes pasiimame dvi „Lego“ jungiamąsias rankoves:
Mes įdedame įvores ant išėjimo velenų:
Uždėję ant įvorių, užpildykite tuščius karšto lydalo įvorių plyšius ir taip pritvirtinkite įvores ant velenų:
Mūsų greičių dėžėje dėklas neuždengia pavarų, o tai reiškia, kad labai tikėtina, kad „Lego“ dalys nudažys Litolą. Norėdami to išvengti, mes paimame ploną plastiką, pavyzdžiui, iš plastikinio segtuvo, aš paėmiau skaidrų. Klijai ant dvipusės juostos, pradedant nuo vienos pusės, apvyniokite galą ir klijuokite iš kitos pusės. Tai turėtų būti tokia:
Dabar reikia prisukti dalį prie „Lego“ pavarų dėžės. Tam naudojame 3x20 varžtus:
2 žingsnis. Surinkite pagrindą.
Pagrindas turės būti renkamas iš nuotraukų. Nuotraukoje viskas aiškiai matoma:
Priekis atrodo taip:
Vaizdas iš galo:
3 žingsnis Kabinos sujungimas.
Paimkite kabiną iš „Lego 42065“.Atsisiųskite instrukcijas iš
Mes surenkame kabiną, pradedant nuo 61 laiptelio ir baigiant 95. Pridėkite apatinį laikiklį, kaip nuotraukoje, kad galėtumėte prisijungti prie mūsų bazės:
Taip pat priekyje pridėsime keletą detalių:
Ir pridėkite žibintus gale:
Kabinos viršuje pridėkite žibintus:
4 žingsnis Elektrikas.
Mūsų modelio smegenys bus „Arduino Nano v3“. Variklio valdymui mes vykdysime per variklio tvarkyklę L9110S. Aš nemėgstu kurti daug laidų. Pirma, tai užima daug vietos, antra, daug jungčių padidina prastų jungčių ir kitų „gliukofų“ riziką. Todėl mes surinksime viską, ko jums reikia ant plokštės. Schema bus tokia:
„Power Arduino“, variklių vairuotojai ir varikliai bus įprasti. Norint išvengti „Arduino“ pakartotinio įsijungimo, kai varikliai įsijungia dėl energijos viršįtampio, būtina naudoti induktorių ir kondensatorių, įtrauktą į „Arduino“ galios grandinę. Mes visa tai dedame ant plokštės, lydmetalio pagal schemą. Sumontuota forma turėtų pasirodyti taip:
Iš apačios mes viską sujungiame, naudodami litavimą.
Maitinimui naudosime Ni-Mn baterijas. Mes lituojame 4 akumuliatorius iš eilės, pervyniokite juos elektrine juostele ir išveskite laidą su jungtimi. Mes gauname du maitinimo šaltinius po 4 baterijas. Mes dedame juos ant pagrindo, šalia priekinių ratų:
Šios dvi baterijos yra sujungtos lygiagrečiai. Taigi, esant aukštai srovei, pasiekiama stabili įtampa, kuri atsiranda, kai iškart įjungiami du elektros varikliai. Priekiniai žibintai turi būti prijungti per srovės ribojimo varžus, kurių nominalioji vertė yra 150 omų.
Programavimo aplinkos 5 žingsnis.
Redaguosime ir užpildysime eskizą per „Arduino IDE“. Tai paprasta ir patogi programavimo aplinka. Šią programą galima lengvai atsisiųsti iš
Įdiekite jį pagal instrukcijas iš programos. Tada jūs turite įtraukti į Arduino IDE biblioteką, kuri yra būtina eskizui. „SoftwareSerial.h“ naudojama programinės įrangos kanalui, skirtam susisiekti su „Bluetooth“ moduliu, sukurti:
Atsisiųstas ir neišpakuotas archyvas turi būti perkeltas į aplanką „bibliotekos“. Šį aplanką galima rasti suradus įdiegtą Arduino IDE. Taip pat galima naudoti „Arduino IDE“ vidinę funkciją. Neišpakavę archyvo, galite jį įtraukti į programavimo aplinką. Paleiskite „Arduino IDE“, pasirinkite meniu punktą „Sketch - Connect Library“. Išskleidžiamojo sąrašo pradžioje pasirinkite elementą „Pridėti .Zip biblioteką“. Mes nurodome atsisiųsto archyvo vietą. Atlikę visus veiksmus, turite iš naujo paleisti „Arduino IDE“.
6 žingsnis „Bluetooth“ modulis.
Panaudosime vieną iš šiandien prieinamiausių „Bluetooth“ modulių - HC-05 arba HC-06. Juos lengvai galima rasti tiek Kinijos parduotuvėse, tiek Rusijos rinkoje. Jie yra panašūs, tačiau yra nedidelių skirtumų: NS-05 modulis gali veikti tiek pagrindiniu (pavaldiniu), tiek pavaldiniu (pagrindiniu) režimu. NS-06 gali būti tik vergas.
Modulių charakteristikos:
- „Bluetooth“ mikroschema - BC417143, pagaminta
- ryšio protokolas - „Bluetooth Specification v2.0 + EDR“;
- veikimo spindulys - iki 10 metrų (2 galios lygis);
- suderinamas su visais „Bluetooth“ adapteriais, palaikančiais SPP;
- „Flash“ atminties kiekis (programinės aparatinės įrangos ir nustatymų saugojimui) - 8 Mbit;
- radijo signalo dažnis - 2,40 .. 2,48 GHz;
- pagrindinio kompiuterio sąsaja - USB 1.1 / 2.0 arba UART;
- energijos suvartojimas - srovė ryšio metu yra 30–40 mA. Vidutinė dabartinė vertė yra apie 25 mA. Užmezgus ryšį, dabartinis suvartojimas yra 8 mA. Nėra miego režimo.
Kad viskas veiktų taip, kaip reikia, prieš jungiantis, reikia sukonfigūruoti „Bluetooth“ modulį. Nustatymas atliekamas AT komandoms įvedant į terminalo langą. Mes sukonfigūruosime HC-05 modulį. Kitiems moduliams komandos gali būti skirtingos. Prijungsime kompiuterį ir „Bluetooth“ modulį per „Arduino“.
Mes prijungiame „Bluetooth“ modulį taip:
„Arduino Nano“ - „Bluetooth“
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Užpildykite šį eskizą arduino:
Šis eskizas yra naudojamas AT komandoms siųsti į „Bluetooth“ modulį. Arduino tiesiog perkelia viską, kas parašyta terminale, į „Bluetooth“ ryšio modulį. Dabar ir ateityje modulį prijungsime per „SoftwareSerial“ biblioteką. Dideliu greičiu biblioteka nestabili. Jei kyla problemų dėl ryšio greičio, modulį galite prijungti tiesiai prie „Arduino“ RX ir TX kontaktų. Nepamirškite šiuo atveju pataisyti eskizo. Tokiu atveju mes dirbsime su moduliu 9600 greičiu. Taigi, užpildę eskizą, atidarykite terminalo langą ir įveskite šias komandas:
„AT“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „Gerai“ (tai reiškia, kad viskas tinkamai sujungta ir modulis veikia)
„AT + BAUD96000“ (be kabučių) turėtų būti atsakymas „OK9600“.
Jei turite teisingą atsakymą, pereikite prie kito žingsnio.
Toliau turite užpildyti mūsų visureigio Arduino eskizą:
7 žingsnis Elektros montavimas modelyje.
Mes montuojame lentas ant pagrindo viduryje:
Mes įdiegiame „Bluetooth“ modulį pagrindo gale, pritvirtindami jį viela:
Viską sujungiame pagal schemą:
8 žingsnis: Nuotolinio valdymo pulto paruošimas
Valdymui mes paimame „Android“ telefoną ar planšetinį kompiuterį, kaip įprasta, arba kompiuterį, kuriame veikia „Windows“, arba patys pasigaminame nuotolinio valdymo pultą „Arduino“. Pradėkime nuo „Android“, pirmiausia turime įdiegti roboto valdymo programą per „Bluetooth“. Norėdami tai padaryti, įveskite „Bluetooth Arduino“ į „Google Play“ ir įdiekite jums patinkančią programą. Man asmeniškai patinka „BT Controller“. Tada per „Android“ sąrankos meniu užmezgame ryšį su „Bluetooth“ moduliu. Prisijungimo slaptažodį naudojame „1234“ arba „0000“. Ir pereikite prie programos nustatymo. Būtina užrašyti reikiamus ženklus atitinkamam veiksmui atlikti. Žemiau pateiktas sąrašas.
O dabar - kompiuteris su „Windows“. Norėdami siųsti komandas, galite naudoti terminalo programą arba paleisti patogią, specialiai jai sukurtą, „Z-Controller“ programą. Pasirinkite prievadą („com“ jungtį, per kurią užmezgamas ryšys) ir sukonfigūruokite komandų klavišus.
Trečiasis geriausias variantas yra fizinio nuotolinio valdymo pulto naudojimas, nes tada jaučiate mygtukų paspaudimą. Aš patariu jums padaryti nuotolinio valdymo pultą, sekant mano instrukcijos
Ir pridėkite prie jo „Bluetooth“ modulis
Valdymo komandos yra šios:
W - pirmyn
S - atgal
A - kairė
D - teisingai
F - sustojimas
K - priekiniai žibintai
L - priekinis žibintas išjungtas
