Projekto kūrimas prasidėjo 2015 m. Vasario mėn. Pirma robotas „Antei“ linija buvo „Domovenok“ - roboto šepetys. Vėliau pasirodė „Antei 1“.
„Anteya“ platforma yra dėklas, turintis valdiklį Arduino Uno, įvairių funkcijų jutikliai ir instrumentai. Antei taip pat gali tapti dulkių siurblys, buitinis kombainas, budėtojo robotas ir kt.
Tačiau pagrindinis Antey bruožas yra „skruzdėlių“, judančių Antey, atsiribojimas.
Mūsų komplekso veikimo principas buvo paimtas iš pačios gamtos. Kiekviena vadinamoji skruzdėlė gali judėti savarankiškai, tačiau taip pat sugeba atlikti kolektyvinį darbą. Tuo pačiu metu jie gali ne tik pakelti daug sunkesnį nei jų svorį krovinį, bet ir žino, kaip kartu judėti jiems nepaprastai didelius krovinius.
Kiekvienas mūsų skruzdėlynas yra aprūpintas vibracijos varikliu. Tai gana neištirta varymo forma. Jos pranašumai akivaizdūs. Pirma, šis variklis yra ekonomiškesnis sunaudojant energiją. Antra, jis yra kompaktiškas, skirtingai nuo kitų tipų variklių, tačiau jis suteikia puikų našumą.
Sužinojome, kad kiekvienas „skruzdėlynas“, kurio svoris yra 8 gramai. gali vilkti 89 g., o tai rodo, kad jis sugeba 11 kartų nešti savo svorį.
Nuo „Antei“ sukūrimo kilo klausimas, koks yra vibracijos variklių skaičius, kaip jie išdėstomi ant roboto platformos ir iš ko turėtų būti padarytos skruzdėlių kojos (dantų šepetėlis ar guminės kojos). Išbandyta daugybė variantų.
Bet buvo nuspręsta įkurti 2 eilutės 3-4 skruzdėlės ant guminių kojų kiekvienoje platformos pusėje, o jie turi būti tvirtai sujungti vienas su kitu.
Šiame variante užtikrinamas tikras judėjimas pirmyn, o išjungus tam tikrus variklius, atliekamas posūkis į šoną.
Mūsų Antey
