Robotas, einantis po linija ar atliekantis kitą paprastą algoritmą, ilgai nieko nenustebins. Nebent, žinoma, jis nėra toks miniatiūrinis kaip šie trys naminis autorius slapyvardžiu shlonkin. Pažvelgus į juos iš priekio ir į apačią, paaiškėja, kuo jie skiriasi vienas nuo kito:
Pirmajame robote abu fototranzistoriai nukreipti žemyn, yra dar vienas šviesos diodas, nukreiptas žemyn. Tai gali nustatyti esamą paviršiaus po kiekvienu iš jų ryškumą ir jo pokytį judant. Visų pirma, ji gali būti užprogramuota veikti kaip klasika robotaspo eilute:
Antrame robote žemyn nukreiptas tik vienas iš dviejų fototransistorių. Todėl jis negali sekti linijos, nes negali nustatyti, kuria kryptimi pasukti. Bet antrojo fototransistoriaus, nukreipto į priekį, dėka jis nustato priekyje esančio šviesos šaltinio ryškumą arba priekyje esančio objekto paviršiaus apšvietimą. Robotas taip pat turi tris lygiagrečius šviesos diodus, iš kurių du šviečia į priekį ir šiek tiek į šoną, o trečiasis - žemyn. Galite juos valdyti tik tuo pačiu metu.
Trečiasis robotas turi vieną fototranzistorių, nukreiptą į priekį, o jo šonuose yra du nepriklausomai valdomi šviesos diodai, taip pat nukreipti į priekį. Perjungdami juos pakaitomis, pagal fototransistoriaus signalą, galite nustatyti, kurioje pusėje yra kliūtis, ir apeiti ją. Šios funkcijos programinės įrangos palaikymas dar nėra parengtas. Dėl to, kad robotas neturi fototransistoriaus, nukreipto žemyn, reikėjo pastatyti stotelę žemiau.
Visi trys robotai yra pagaminti naudojant „ATtiny85“ mikrovaldiklius ir yra maitinami LIR2032 baterijomis, kurios yra tokio pat dydžio kaip CR2032 celės, tačiau, skirtingai nei jos, yra įkraunamos. Japonijoje, kur gyvena autorius, tokias baterijas galima nusipirkti kaip įkraunamų žibintuvėlių dalį parduotuvėse „viskas už 100 jenų“. Dėl to, kad fototranzistorių ir šviesos diodų skaičius mikrotraumuose yra skirtingas, skiriasi ir jų grandinės. Bet visais atvejais variklius valdo labai įdomūs 2N7002K MOS tranzistoriai su įmontuotais apsauginiais diodais ir zenerio diodais. Antrame robote, kuriame yra trys šviesos diodai, yra lygiagrečiai, jie jungiami prie mikrovaldiklio ne tiesiogiai, bet per raktą, esantį tame pačiame tranzistoriuje.
Visi fototranzistoriai naudojami ASDL-6620 tipo, elektriniai varikliai - iš praeityje populiarių skaitytuvų. Nuo panašių variklių, kurie šiandien naudojami mobiliuosiuose telefonuose, jie skiriasi savo dydžiu. Ekscentrikai pašalinami iš variklio velenų, vietoj jų iš vamzdžio uždedami ritinėliai.
Robotų programinė įranga yra dviejų versijų. iš kurių yra skirta Arduino IDE, dar vienas pašalintas iš „Github“ (originale nuoroda sulaužyta, todėl čia nerodomas), parašytas C ++, tačiau jis vis tiek naudoja Arduin bibliotekas. Pirmasis šią programinę įrangą paleidęs mikrorobotas veikia kaip klasikinis robotas, einantis po linija, antrasis tiria paviršių ir suteikia šviesos signalus kitiems tos pačios rūšies robotams, o trečiasis apeis kliūtis po to, kai kūrėjas užbaigs šią programinės įrangos dalį. Pirmieji du robotai surenkami ant „perfboard“ tipo lentų, treti - ant spausdintinės plokštės.